Proposta de arquitetura de comunicação para sistemas embarcados baseada no protocolo Publisher/Subscriber

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia ElétricaEsta dissertação apresenta uma proposta de arquitetura denominada Distributed Objectbased Architecture for Controlling Autonomous Vehicles - DOCAS. DOCAS é baseada no protocolo Publisher/Subscriber, e temsua utilização voltada para o controle de veículos autônomos. Um sistema distribuído baseado no protocolo Publisher/Subscriber tem como características o desacoplamento entre seus componentes, comunicações anônimas com mensagens curtas e identificadas por conteúdo e também comunicações muitos-para-muitos. Com a utilização da arquitetura proposta, torna-se possível realizar comunicação através de diferentes protocolos de forma anônima, ou seja, pode-se constituir um sistema que integra vários protocolos de rede para interligar diferentes plataformas de hardware (nodos da rede) interagindo através de eventos. Além disso, a arquitetura proposta permite programar, de uma forma simplificada, a comunicação entre os elementos envolvidos na aplicação. Esta proposta também discute alternativas para representar o problema num nível de abstração mais elevado. Investigam-se as características de um sistema de controle dessa natureza, levantando-se questões de modelagem que contemplem tais características. Para validar e exemplificar a arquitetura proposta é mostrado um estudo de caso voltado para o controle de um veículo autônomo