Mapas Cognitivos Fuzzy Dinâmicos Hierárquicos para arquitetura cooperativa de robótica móvel autônoma inspirada por SLAM e ACO/ Hierarchical Dynamic Fuzzy Cognitive Maps for autonomous mobile robotics cooperative architecture inspired by SLAM and ACO

Este trabalho apresenta uma arquitetura de navegação robótica construída através de Mapas Cognitivos Fuzzy Dinâmicos e Hierárquicos (HD-FCM), uma evolução dos Mapas Cognitivos Fuzzy, aplicadas em navegação autônoma, em especial navegação autônoma cooperativa. A arquitetura proposta é inspirada na arquitetura de subsunção de Brooks devido ao gerenciamento hierárquico de funções e processamento paralelo, e em conceitos de técnicas de SLAM como Landmarks artificiais e recuperação de informações. Entretanto, a logística de operação é inspirada em Robótica Coletiva, em especial no comportamento de formigas para otimização de trajetória. Uma arquitetura de um controlador baseado HD-FCM é desenvolvida com vários níveis de funcionalidades, desde ações de baixo nível até o nível mais alto de gerenciamento, planejamento de ações, sintonia dinâmica do modelo. No último nível é inserido no modelo um compartilhamento de trajetória entre uma sequência agentes, através de uma memória de tráfego baseado em sistemas multiagentes, técnicas de SLAM e algoritmos bioinpirados