1 research outputs found
Control visual de un brazo manipulador con 7GDL, en base a visi贸n monocular, para el seguimiento de objetivos
La necesidad de incrementar la producci贸n de las grandes empresas en la Primera
Revoluci贸n Industrial permiti贸 el desarrollo de nuevas m谩quinas, tecnolog铆as y actividades, configurando el entorno perfecto para la aplicaci贸n de m谩quinas y procedimientos aut贸nomos como los brazos manipuladores. En la 煤ltima d茅cada se
han ampliado las actividades que realizan los brazos manipuladores a diversas 谩reas
como rescate, medicina e industria aeroespacial. La principal tarea de un brazo
manipulador es alcanzar un objetivo por medio de sus elementos perceptivos. Esta
tarea conlleva escoger los sensores necesarios para percibir el mundo tomando en
cuenta el costo, el peso y el espacio. En esta investigaci贸n se dar谩 soluci贸n a este
problema con el uso de un sensor de visi贸n, es decir una c谩mara. El mecanismo
de control que se presenta se basa en dividir el movimiento tridimensional en dos
movimientos sobre dos planos: Uno de estos planos es el mismo que el plano de la
c谩mara (plano XY ) y el otro plano ser谩 perpendicular al primero y se refiere a la
profundidad (plano XZ). El movimiento del objetivo en el plano de la c谩mara ser谩
calculado por medio del flujo 贸ptico, es decir la traslaci贸n del objetivo del tiempo
t al t + 1 en el plano XY . En cambio, el movimiento en el plano de la profundidad se estimar谩 mediante el filtro de Kalman usando las variaciones de la traslaci贸n
obtenida del flujo 贸ptico y de la rotaci贸n dada por la matriz de cinem谩tica directa.
Finalmente, el movimiento planificado en cada plano se ejecutar谩 de forma intercalada infinitesimalmente, obteniendo as铆 un movimiento continuo para los tres ejes
coordenados (XY Z). Los resultados experimentales obtenidos, han demostrado
que se realiza un camino limpio y suavizado. Se han llevado a cabo pruebas con diferentes intensidades de iluminaci贸n, mostrando un error promedio de la trayectoria
de movimiento de 碌x,y,z = 5.05, 4.80, 3.0 en cent铆metros con iluminaci贸n constante,
por lo que se tiene una desviaci贸n est谩ndar 蟽x,y,z = 2.21, 2.77, 1.45 en cent铆metros.
Al obtener resultados satisfactorios en las pruebas elaboradas. Se puede concluir
que es posible solucionar el problema del movimiento tridimensional de un brazo
manipulador dividi茅ndolo en dos sub-problemas que trabajan en planos perpendiculares. Esta soluci贸n nos proporciona una trayectoria suave, ya que el mecanismo
de control se realiza en cada instante de tiempo obteniendo un movimiento natural.Tesi