相手のプレイスタイルによって戦術の選択が可能なエアホッケーロボットの開発

近年，ロボットは工場などの生産の現場などにとどまらず，人間により近い場所での活動が増えてきており，私達の一般社会において，より身近な存在になりつつある．そして，ロボットがより人間と近く，親しみのある存在になるために，エンターテイメントロボットの存在が増えている．実際に，経済産業省はスポーツロボットの存在を快適な生活の実現に貢献し，将来の日本の技術戦略の一つにあげており，スポーツロボットの開発は，今後のロボット開発の命題に一つになっている．本研究室ではその一環として，娯楽性を追求したエアホッケーロボットの開発を目的とし，研究を進めてきた．その中で，様々な対戦アルゴリズムや，戦術が開発されてきたが，それぞれの対戦アルゴリズムや戦略は相対的にそれぞれどのような関係にあるのかは，あまり調べられてはいない．相対的な特性を評価するためには戦術同士が対戦する必要があるが，人間には慣れや，癖が存在するため，正確に評価することは難しく，また，多人数の協力や，長い時間を必要とする．そこで，一定の強さで，手軽に評価することのできるシステムが必要である．本研究では，上記の視点から，ロボットとロボットを戦わせることのできるシステムの実現をし，複数の戦術の関係性，つまり戦術同士の得意不得意や，ラリーが長くなる組み合わせなどを発見することを目標とした．汎用マニピュレータであるPA10にエアホッケー動作を行わせるようにシステムを開発し，実機実験を行った．電気通信大学201