Dynamic localization of a mobile robot: a data fusion approach for a statistical filtering problem

The goal of this study is ta propose a data fusion approach for the estimation of the kinematics of a mobile robot . The measurement process (multiplexing) makes a centralized processing unefficient without additional hypothesis, and a pre-processing is performed before the fusion .On présente une approche de type fusion de données pour un problème d'estimation de la cinématique d'un robot mobile. La nature de la chaîne de mesures (les diverses voies ne sont pas disponibles simultanément et chaque voie, prise isolément, ne permet pas d'observer le système) rend impossible la mise en œuvre d'une procédure centralisée sans hypothèses supplémentaires. On se propose donc d'effectuer des pré-traitements voie par voie pour les synchroniser avant de fusionner les résultat