Models of identification of parallel structure mechanisms

Представлено обґрунтування можливості моделювання об'єктів на основі сигнатур, які являють собою образ механізму паралельної структури у вигляді спектра власних коливань структурно пов'язаних актуаторів і виконавчих ланок. Показано, що динамічні властивості стрижневих конструкцій, що описують об'єкти з кінцевим числом ступенів свободи і змінним розподілами навантажень на них, можуть бути представлені рівняннями, які є частотними рівняннями власних коливань системи механізмів паралельної структури. На основі якісного аналізу точності і адекватності ідентифікаційних динамічних моделей і застосування математичного апарату нейронних мереж зроблено висновок про перевагу оцінки його ідентифікаційних моделей в порівнянні з їх точністю. Представлені результати експериментальних досліджень сигнатур окремих конфігурацій механізмів паралельної конфігурації.The substantiation of the possibility of modeling objects based on signatures, which represent the image of the mechanism of a parallel structure in the form of the natural oscillation spectrum of structurally connected actuators and executive links, is presented. It is shown that the dynamic properties of rod structures describing objects with a finite number of degrees of freedom and variable load distributions on them can be represented by equations that are frequency equations of natural oscillations of a system of mechanisms of a parallel structure. Based on a qualitative ana lysis of the accuracy and adequacy of identification dynamic models and the use of the mathematical appara tus of neural networks, it was concluded that it is preferable to assess the adequacy of identification models in comparison with their accuracy. The results of experimental studies of the signatures of some configurations of the mechanisms of the parallel configuration are presented