Moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT przeznaczony dla napędów elektrycznych

Badania zostały sfinansowane przez Zakład Energoelektroniki "TWERD" Sp. z o.o., w ramach grantu Voucher Badawczy województwa Kujawsko-Pomorskiego „Moduł komunikacyjny EtherCAT do inwerterów dla energetyki odnawialnej”W artykule przedstawiono moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT przeznaczony dla napędów elektrycznych. Omówiono standard komunikacji EtherCAT wraz z opisem działania urządzenia podrzędnego wykorzysującego profil komunikacyjny CiA402. Omówiono budowę i działanie modułu komunikacyjnego. Przedstawiono opis stanowiska badawczego oraz badania weryfikujące poprawność działania opracowanego modułu

Stanowisko badawcze układów sterowania wieloosiowego napędami liniowymi poprzez magistralę EtherCAT

W artykule przedstawiono stanowisko badawcze przeznaczone do badania wieloosiowych układów sterowania z serwonapędami liniowymi. Stanowisko składa się z komputera pełniącego rolę sterownika nadrzędnego, serwosterowników oraz silników liniowych. Sterownik pracuje pod kontrolą systemu Linux z jądrem czasu rzeczywistego. Zaimplementowano również programowy stos EtherCAT do komunikacji z napędami. Przedstawiono budowę układu sterowania oraz strukturę oprogramowania sterownika. Przedstawiono również planowane badania, które będą realizowane na stanowisku dotyczące metod generacji optymalnych trajektorii ruchu, implementacji algorytmów regulacji położenia i prędkości w sterowniku oraz wpływu magistrali EtherCAT na jakość sterowania