Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення

Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення = Mathematical modeling of multipurpose caterpillar mobile robot for vertical movement / О. С. Герасін, О. В. Козлов, Ю. П. Кондратенко, О. С. Скакодуб // Вчені записки ТНУ ім. В. І. Вернадського. Сер. Технічні науки. – Київ, 2019. – № 3, т. 30 (69), ч. 1. – С. 70–79.У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов’язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об’єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР.The article contains a synthesis and study of a mathematical model of a multipurpose caterpillar mobile robot (MR) with clamping electromagnets, capable of moving and performing various technological operations on inclined ferromagnetic surfaces. The authors developed a mathematical model of the MR’s moving complex for uniform and uneven spatial movement, which connects the speed of movement, the course angle and the clamping force created by the robot. The synthesized MR’s model allows to investigate the behavior of this complex technical control object in the various movement conditions and can be applied in further studies at the development and adjustment of automatic control systems (ACS) of the MR’s main coordinates.В статье проведен синтез и исследование математической модели многоцелевого гусеничного мобильного робота (МР) с прижимными электромагнитами, способного перемещаться и выполнять различные технологические операции на наклонных ферромагнитных поверхностях. Авторами разработана математическая модель движущего комплекса МР для равномерного и неравномерного пространственного движения, которая связывает скорость перемещения, курсовой угол и создаваемое роботом прижимное усилие. Синтезированная модель МР позволяет исследовать поведение данного сложного технического объекта управления в различных условиях движения и может быть применена в дальнейших исследованиях при разработке и настройке систем автоматического управления (САУ) основными координатами МР