Acople funcional de la interfaz háptica Novint Falcon a un proceso Teleoperado de Automatización

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica) Instituto Tecnológico de Costa Rica, Escuela de Ingeniería Electrónica, 2010.Las interfaces hápticas permiten percibir sensaciones de fuerza, peso, presión, temperatura y demás, interactuando con un entorno virtual o real. En un video juego, por ejemplo, se pueden percibir golpes, choques, roces y todo tipo de eventos táctiles que concuerdan de forma sincronizada con las órdenes emitidas al programa, lo que se está también observando en la pantalla y con los sonidos escuchados. La intención de este Proyecto fue acoplar la interfaz háptica Novint Falcon a un proceso de Automatización, cuyas acciones eran administradas por un PLC FESTO FEC Standard. Este último actuó como intermediario entre la PC, donde estaba acoplado el dispositivo háptico, y los actuadores. Un programa creado en C++ resultó necesario para configurar las acciones de la interfaz. La programación de un cliente DDE conectado al servidor de datos leídos desde el PLC fue también útil para lograr el intercambio de información entre las aplicaciones. Al final, resultó posible comandar el Brazo Giratorio de la Unidad MPS FESTO Distribución a la vez que se recibían sensaciones perceptibles generadas a partir de la interacción del equipo con su entorno. _____________________________________________________________________________ Asrtract: Haptic interfaces allow perceiving of sensations such as force, weight, pressure, temperature, from virtual or real environments. In a videogame, for instance, there can be perceived hits, crashes, friction and all sort of tactile events that agree with the orders issued by the program and what is being observed in the screen and with the sounds being listened. The main goal of this Project was to connect the haptic interface Novint Falcon to a process of Automation, which actions were managed by a PLC FESTO FEC Standard. This controller acted like an intermediary between the PC, where the haptic device was connected, and the actuators. A program created in C++ was necessary for configuring the actions of the haptic interface. The programming of a DDE client connected to a server with data from the PLC was also useful to achieve the information exchange between both applications. At the end, it was possible to command the Rotary Device of the MPS FESTO Unit. At the same time, perceptible sensations generated from the interaction of the equipment and its environment were received