A Distributed Version of the Hungarian Method for Multi-Robot Assignment

In this paper, we propose a distributed version of the Hungarian Method to solve the well known assignment problem. In the context of multi-robot applications, all robots cooperatively compute a common assignment that optimizes a given global criterion (e.g. the total distance traveled) within a finite set of local computations and communications over a peer-to-peer network. As a motivating application, we consider a class of multi-robot routing problems with "spatio-temporal" constraints, i.e. spatial targets that require servicing at particular time instants. As a means of demonstrating the theory developed in this paper, the robots cooperatively find online, suboptimal routes by applying an iterative version of the proposed algorithm, in a distributed and dynamic setting. As a concrete experimental test-bed, we provide an interactive "multi-robot orchestral" framework in which a team of robots cooperatively plays a piece of music on a so-called orchestral floor

Формалізація поведінки автомобіля за особливостями руху на основі камер відеоспостережень

Мета роботи — створення інтелектуальної системи на прикладі веб застосунку, що дозволяє визначити траєкторію руху транспортних засобів за допомогою методів виявлення та алгоритмів відстеження, ідентифікації об’єктів, що в майбутньому стануть базою для обробки та математичного аналізу. Під час виконання бакалаврської роботи був проведений аналіз існуючих методів відстеження об’єктів. Була спроектована мікросервісна архітектура програмного забезпечення, що дозволяє масштабувати систему в майбутньому, модифікувати існуючі сервіси. Розроблений інтуїтивно зрозумілий та зручний користувацький інтерфейс. Результатом роботи є працездатна та протестована інтелектуальна веб система, опис архітектури серверної частини та клієнтського застосунку. Розробка веб системи відбувалася в середовищах: Visual Studio 2019, PyCharm і Visual Studio Code.Bachelor's thesis of Oleksiy Garnik on the topic "Formalization of vehicles behavior according to the peculiarities of movement on the basis of video surveillance cameras". The aim of the work is to create an intelligent system on the example of a web application that allows to determine the trajectory of vehicles using detection methods and tracking algorithms, identification of objects that will become the basis for future processing and mathematical analysis. During the bachelor's thesis, an analysis of existing methods of detecting and tracking objects was conducted. A microservice software architecture was designed to scale the system in the future and modify existing services. Developed intuitive and user-friendly interface. The result is a working and tested intelligent web system, a description of the architecture of the server part and the client application. Web system development took place in the following environments: Visual Studio 2019, PyCharm і Visual Studio Code.Цель работы - создание интеллектуальной системы на примере веб приложения, что позволяет определить траекторию движения транспортных средств с помощью методов выявления и алгоритмов отслеживания, идентификации объектов, в будущем станут базой для обработки и математического анализа. Во время выполнения бакалаврской работы был проведен анализ существующих методов отслеживания объектов. Была спроектирована микросервисная архитектура программного обеспечения, позволяет масштабировать систему в будущем, модифицировать существующие сервисы. Разработан интуитивно понятный и удобный пользовательский интерфейс. Результатом работы является работоспособная и протестирована интеллектуальная веб система, описание архитектуры серверной части и клиентского приложения. Разработка веб системы происходила в средах: Visual Studio 2019, PyCharm и Visual Studio Code