Localización espacial de un punto en XYZ mediante visión artificial

With the purpose of locating a point in the space using WebCams (artificial vision), the following aspects were considered: camera parameters, type of process to carry out on the captured image and presentation of the results. With the objective to find the camera useful field of vision, the angle for which the radial distortion is minimum was experimentally determined; then using a Multilayer Perceptron neural network with 3 inputs, 7 hidden neurons and 10 outputs, the images from each camera are filtered to identify a specific color; averaging the resulting set of points, the center of the object is bidimensionally located in each image, with this information and applying a mathematical development, the center of the object is completely located in a random XYZ orthogonal axis, respect to which, is only needed to know the position of each camera. A computer software, that allows to observe the images of each camera and the configuration of most of parameters, was developed. In the system calibration is necessary to consider: cameras direction, suggested distances between the centers of cameras and quality of the obtained images.Con el fin de localizar un punto en el espacio mediante el uso de cámaras Web (visión artificial), se tuvieron en cuenta los siguientes aspectos: parámetros de la cámara, tipo de proceso a efectuar sobre la imagen capturada y presentación de los resultados. Con el objetivo de encontrar el campo útil de visión de la cámara, se determinó experimentálmente el ángulo para el cual la distorsión radial es mínima; luego por medio de una red neuronal tipo Perceptrón Multicapa de 3 entradas, 7 neuronas ocultas y 10 salidas, se filtra la imagen procedente de cada una de las cámaras identificando en estas un color específico; promediando los puntos de dispersión resultantes, se ubica bidimensionalmente en cada imagen el centroide del objeto, con base en esta información y aplicando un desarrollo matemático, se localiza completamente el objeto en un sistema de coordenadas aleatorio XYZ, respecto del cual, inicialmente, solo se necesita conocer la posición de cada una de las cámaras. Se desarrolló un software para computador, que permite observar las imágenes de cada una de las cámaras y la con figuración de la mayoría de parámetros. En la calibración del sistema se deben tener en cuenta: orientación de las cámaras, distancias sugeridas entre los focos de estas y calidad de las imágenes obtenidas

Cylindrical Calibration for Hybrid Epipolar Configurations

This paper deals with the calibration of a cylindrical omnidirectional imaging system, based on a rotating 2048 pixels linear camera which provides high definition panoramas. The two-step algorithm relies on line segment projections as calibration features, which are sinusoidal curves. A cylindrical image line detection algorithm is proposed, based on the dual principle of the Hough transform. Moreover, the use of Plücker coordinates introduces some new characteristics in the calibration process. This kind of formalism allows a linearization of the cylindrical projection, which is non-linear in the usual way. Results obtained from this first step are used to evaluate one of the intrinsic parameters, the other one being determined by a linear criterion minimization in the dual space, ie the sine magnitude space.Cet article présente le calibrage d'un capteur cylindrique omnidirectionnel, qui fournit des panoramas Haute Résolution par la mise en rotation d'une caméra CCD linéaire. L'algorithme utilise les segments de droite pour primitives, dont les projections sont des composées de sinusoïdes, et est constitué de deux étapes. Un algorithme de détection et d'identification de l'image de droites est proposé, selon une méthode proche de la transformée de Hough. De plus, l'utilisation des coordonnées de Plücker permet la linéarisation de la projection cylindrique. Les résultats extraits de la première étape sont utilisés pour l'évaluation du premier paramètre intrinsèque. Le second est quant à lui déterminé par l'intermédiaire de la minimisation d'un critère linéaire dans l'espace d'accumulation