Diseño y construcción de un prototipo funcional de vehículo terrestre teledirigido para el mapeo de espacios interiores usando un lidar

Abstract

Este trabajo final de grado consiste en el diseño y construcción de un prototipo de vehículo terrestre que se controla de manera remota mediante una PC, usando para ello la plataforma Arduino (control de movimiento) junto con módulos Xbee (comunicación). Adicionalmente, el vehículo porta un sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) que se encarga de tomar las medidas de las distancias del entorno y las comunica al PC, el cual se encarga de procesarlas y graficarlas. Por último, para el control remoto y la visualización de los datos se usa la plataforma de desarrollo Unity por la sencillez que aporta la unión de un motor gráfico con un lenguaje de programación potente como C#.Aquest treball final de grau consisteix en el disseny i construcció d'un prototip de vehicle terrestre que es controla de manera remota mitjançant un PC, usant per a això la plataforma Arduino (control de moviment) juntament amb mòduls Xbee (comunicació). Addicionalment, el vehicle porta un sensor LIDAR (Light Detection and Ranging) que s'encarrega de prendre les mesures de les distàncies de l'entorn i les comunica a el PC, el qual s'encarrega de processar-les i graficarlas. Finalment, per al control remot i la visualització de les dades es fa servir la plataforma de desenvolupament Unity per la senzillesa que aporta la unió d'un motor gràfic amb un llenguatge de programació potent com C#.This final degree project consists of the design and construction of a land vehicle prototype that is remotely controlled by a PC, using the Arduino platform (motion control) with Xbee modules (communication). Moreover, the vehicle carries a LIDAR (Light Detection and Ranging) that is in charge of taking measures of the distances from the environment and communicates them to the PC, where they are processed and plotted. Finally, the Unity development platform is used for remote control and data visualization due to the simplicity provided by the join of a game engine with a powerful programming language such as C#