PERFORMANCE ANALYSIS OF PSO-PD CONTROLLER IN CONTROLING THE RIGID GANTRY CRANE SYSTEM

Abstract

Karya tulis ini membahas tentang algoritma particle swarm optimization (PSO) untuk mengoptimalkan penguat pengendali PD yang dinamakan pengendali PSO-PD. Efektivitas algoritma pengendali yang diusulkan diuji dengan menggunakan fungsi step dan dibandingkan dengan pengendali PD berbasis Zigler-Nichols (ZN-PD). Hasil simulasi yang didapatkan menunjukkan bahwa pengendali PSO-PD menghasilkan waktu naik dan waktu puncak yang lebih lambat dibandingkan dengan pengendali ZN-PD, tetapi memiliki waktu tunak yang lebih cepat dan nilai overshoot yang kecil di bawah trayektori yang didefinisikan.Kata kunci: Sistem gantry crane, PSO, Gain PD, Sudut ayunan AbstractThis paper presents the particle swarm optimization (PSO) algorithm to optimize the gains of the PD controller to form what so-called the particle swarm optimization (PSO-PD) controller. The effectiveness of the proposed control algorithm is tested under constant step function and compared with Ziegler-Nichols (ZN-PD) controller. Simulation results show that proposed controller has slower rise time and peak time than ZN-PD controller as well as small overshoot under the predefined trajectories