Estimación de la posición 3D de un quadrotor basado en visión

Abstract

En este documento se explica el desarrollo de un sistema de estimación de la posición y orientación para un quadrotor utilizando técnicas de visión por computador. Los objetivos de este sistema son lograr realizar la estimación mediante la captura de imágenes que realiza el vehiculo con la cámara que incorpora. Para la implementación de este sistema se ha utilizado la librería ARToolKitPlus y se ha evaluado su rendimiento tomando como referencia un dataset público de imágenes. Los resultados obtenidos por este sistema, muestran que este sistema es robusto en la detección de las referencias para realizar la estimación. Y que esta estimacion depende de la distancia entre la cámara que captura las imágenes y los patrones de referencias.This paper explains the development of a system to estimate the pose and position of a quadrotor using computer vision techniques. The goals of this system are achieved estimation by mean of images captured with the camera installed on the quadrotor. For this system implementation was used the ARToolKitPlus library and was evaluated its performance compared to a public dataset. The results obtained for this system show that it is robust to detect the references to perform the estimation. And this estimation depends on the distance between the camera which capture the images and the reference pattern.En aquest document s'explica el desenvolupament d'un sistema d'estimació de la posició i orientació per a un quadrotor utilitzant tècniques de visió per computador. Els objectius d'aquest sistema són aconseguir realitzar l'estimació mitjançant la captura d'imatges que realitza el vehicle amb la càmera que incorpora. Per a la implementació d'aquest sistema s'ha utilitzat la llibreria ARToolKitPlus i s'ha avaluat el seu rendiment prenent com a referència un dataset públic d'imatges. Els resultats obtinguts per aquest sistema, mostren que aquest sistema és robust en la detecció de les referències per a realitzar l'estimació. I que aquesta estimació depèn de la distància entre la càmera que captura les imatges i els patrons de referències