Location of Repository

Application of local approximators for control of real mechatronic system

By Lukáš Palaj

Abstract

Cieľom práce je aplikácia lokálnych aproximátorov pre riadenie reálnych mechatronických sústav pomocou metódy dopredného riadenia predstavujúcej zaujímavú alternatívu k metódam využívajúcim globálne aproximátory. Po ukážkových príkladoch funkcie lokálnych aproximátorov bol navrhnutý algoritmus implementovaný pre riadenie dvoch sústav, elektronickej škrtiacej klapky a výukového modelu magnetickej levitácie, predstavujúcich vysoko nelineárne a nestabilné sústavy. Skúmali sme, či riadiaci algoritmus bude mať pozitívny vplyv na presnosť regulácie, ďalej bola skúmaná jeho schopnosť prispôsobiť sa zmene parametrov sústavy a tiež prípadná možnosť jeho implementácie pre mikrokontrolér znížením vzorkovacej frekvencie. Výsledky ukázali, že riadenie založené na lokálnych modeloch zlepšilo riadenie v porovnaní s jednoduchým PID regulátorom a že má schopnosť adaptability. Veľmi výhodné sa zdá byť jeho použitie pre zariadenia umožnujúce vzorkovaciu frekvenciu do 1 kHz

Topics: dopredný riadiaci algoritmus; adaptabilita; Local approximator; magnetic levitation; feed-forward control; magnetická levitácia; normalized mean square error; Lokálny aproximátor; normalizovaná stredná kvadratická odchýlka; elektronická škrtiaca klapka; identifikácia systému; electronic throttle; adaptability; system identication
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Year: 2011
OAI identifier: oai:invenio.nusl.cz:229786
Download PDF:
Sorry, we are unable to provide the full text but you may find it at the following location(s):
  • http://www.nusl.cz/ntk/nusl-22... (external link)
  • Suggested articles


    To submit an update or takedown request for this paper, please submit an Update/Correction/Removal Request.