Application of local approximators for control of real mechatronic system
Abstract
Cieľom práce je aplikácia lokálnych aproximátorov pre riadenie reálnych mechatronických sústav pomocou metódy dopredného riadenia predstavujúcej zaujímavú alternatívu k metódam využívajúcim globálne aproximátory. Po ukážkových príkladoch funkcie lokálnych aproximátorov bol navrhnutý algoritmus implementovaný pre riadenie dvoch sústav, elektronickej škrtiacej klapky a výukového modelu magnetickej levitácie, predstavujúcich vysoko nelineárne a nestabilné sústavy. Skúmali sme, či riadiaci algoritmus bude mať pozitívny vplyv na presnosť regulácie, ďalej bola skúmaná jeho schopnosť prispôsobiť sa zmene parametrov sústavy a tiež prípadná možnosť jeho implementácie pre mikrokontrolér znížením vzorkovacej frekvencie. Výsledky ukázali, že riadenie založené na lokálnych modeloch zlepšilo riadenie v porovnaní s jednoduchým PID regulátorom a že má schopnosť adaptability. Veľmi výhodné sa zdá byť jeho použitie pre zariadenia umožnujúce vzorkovaciu frekvenciu do 1 kHz- info:eu-repo/semantics/masterThesis
- dopredný riadiaci algoritmus; adaptabilita; Local approximator; magnetic levitation; feed-forward control; magnetická levitácia; normalized mean square error; Lokálny aproximátor; normalizovaná stredná kvadratická odchýlka; elektronická škrtiaca klapka; identifikácia systému; electronic throttle; adaptability; system identication
Similar works
Full text
Last time updated on 10/08/2016
This paper was published in National Repository of Grey Literature.
Having an issue?
Is data on this page outdated, violates copyrights or anything else? Report the problem now and we will take corresponding actions after reviewing your request.