DESAIN KENDALI OPTIMAL METODE LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN (LQG) UNTUK PENGENDALIAN SISTEM SUSPENSI KENDARAAN SEPEREMPAT

Abstract

Sistem suspensi kendaraan seperempat merupakan salah satu bagian chasis yang berfungsi untuk memberikan kenyamanan bagi pengendara maupun penumpang. Implementasinya sistem suspensi kendaraan seperempat terdapat kendala yaitu masih terdapat goncangan atau getaran yang besar. Terkait dari hasil penelitian pendahuluan didapatkan, simulasi respon sistem yang dihasilkan pada sistem suspensi kendaraan seperempat masih terdapat overshoot dan osilasi. Penelitian ini mengusulkan metode Linear Quadratic Gaussian (LQG) untuk mengurangi overshoot dan osilasi. Pengendali LQG ini dilakukan penalaan dengan mengatur harga pembobot dengan nilai Q = 250, R = 1.85, Qf = 6000, dan Rf = 0.001. Metode yang digunakan heuristik diujikan secara simulasi dengan setpoint 1 m. Berdasarkan indeks performansi minimum menggunakan Integral of Absolute Error (IAE), didapatkan hasil nilai IAE yang terkeceil sebesar 0.2407. Dari hasil uji kendali optimal LQG mampu mencapai waktu yang stabil dibuktikan dengan rise time yang cepat yaitu 0.44 detik, delay time 0.193 detik, settling time 0.704 detik, overshoot 0% dan error steady state 0