Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Dengan Giroskop Untuk Melakukan Gerakan Penari Topeng Betawi

Abstract

Robot humanoid merupakan robot yang memiliki karakteristik dan bentuk menyerupai manusia. Salah satu aspek penting dari robot humanoid dalam bergerak adalah sistem keseimbangan. Dengan sistem keseimbangan ini, robot humanoid akan mampu mempertahankan posisi dari kondisi yang tidak seimbang dan rawan terjatuh, baik saat berjalan maupun saat bergerak di tempat. Di Indonesia, robot humanoid kebanyakan masih digunakan untuk perlombaan seperti kontes robot sepabola Indonesia (KRSBI) dan juga robot penari (KRSTI). Pada tahun 2016 ini, tema tarian yang diambil adalah “tarian topeng betawi”. Untuk robot penari kebanyakan masih mengalami jatuh baik saat menari di tempat maupun saaat menari sambil berjalan. Hal ini dikarenakan robot yang selama ini didesain belum memiliki pengaturan keseimbangan. Keseimbangan dari robot humanoid untuk menari ini dapat dimanipulasi dengan adanya gyroscope dan dikombinasikan dengan respon gerakan robotnya untuk mendapatkan posisi yang sesuai dengan keinginan bila terjadi ketidakseimbangan. Dengan demikian, robot humanoid akan mampu mengatur zero momment point (ZMP). ZMP merupakan sistem pengaturan keseimbangan dengan mempertahankan posisi pusat kestabilan di bagian bawah / pusat massa. Dari sensor dan sistem pengaturan yang digunakan, hasilnya robot yang didesain mampu memiliki keseimbangan gerak yang sempurna dengan sudut roll antara - 17° sampai 20° serta sudut pitch antara -15° sampai 15° dan mampu memiliki kesamaan gerak seperti penari topeng betaw