パーソナルスペースと操縦技術に基づいたテレプレゼンスロボットの移動支援システム

Abstract

首都大学東京修士（工学）近年,屋内での利用を目的とした移動可能なテレプレゼンスロボットが研究,開発されており実用化されている.テレプレゼンスロボットとは遠隔地の対話者とその場で対面しているかのような臨場感を与えるロボットである.アメリカでは在宅勤務やリモートワークを効率化するため,オフィスへの導入が進んでいる.一方で今後日本は超高齢化が進行し,様々な場面で高齢者とテレプレゼンスロボットが同じ空間に共存することが予想される.特に独居高齢者に対する遠隔地からの見守りを行う場合,テレプレゼンスロボットを導入するにあたり,高齢者に対する心理的な負担が多いという問題点がある.また,現在の移動可能なテレプレゼンスロボットの多くは,遠隔地にいる操縦者がタブレットの画面を見て操縦している.そのため操縦者は限られた情報を頼りにテレプレゼンスロボットを操縦しなければならない.この場合,支援対象となるユーザは遠隔地からロボットの操縦をしているユーザも含まれる.そこで,本研究では対話者と操縦者の心理的な負担を軽減するためのロボットの移動支援機能を実現する.本研究は,対話者のパーソナルスペースをロボットが推定し,パーソナルスペースを考慮した移動支援システムを提案する.また,操縦者の操縦技術水準を推定し,操縦技術水準を考慮した移動支援システムを提案する.そして,テレプレゼンスロボットを用いて,以上の提案するシステムを開発し,有効性を示す実験を行う.Recently, indoor movable Telepresence Robots are developed, researched and put into practical use. Telepresence Robot is a robot that enables pseudo face-to-face conversation with a remote person. In the US, office use Telepresence Robot's introduction is advanced for telework. On the other hand, in Japan, elderly people and Telepresence Robot are supposed to exist together because of super aging-society. Especially in case of watching solitary elderly people from remote place, Telepresence Robot's introduction gives them a lot of psychological stress. Additionally, it also gives psychological stress to remote operators of Telepresence Robot. Remote operator drives Telepresence Robot with less information because they see an image from a tablet on the robot. That is to say, it is very important to support not only users but remote operators. In this research, the author develops movement support system of Telepresence Robot for reducing psychological stress from users and remote operators. The author proposes how robots estimate user's personal space and how to estimate the level of operating skill of remote operators. Moreover, the author develops proposed robot systems with Telepresence Robot and conducts experiment to show the effectiveness of the robot system.首都大学東京, 2016-03-25, 修士（工学）thesi