Efficient and reliable multi-agent motion planning in dynamicenvironments

Autonomous navigation and motion planning are fundamental challenges in the field of robotics, particularly in dynamic and multi-agent environments where real-time decisionmaking, safety, and efficiency are critical. This thesis presents a trajectory optimization framework designed to generate smooth, collision-free, and dynamically feasible paths for multi-robot systems operating in dynamic environments. The approach focuses on minimizing control effort while satisfying a variety of motion and safety constraints. A key contribution of this work is the systematic evaluation of different trajectory initialization strategies, ranging from uninformed to A*-based planning—and their impact on convergence behavior, path quality, and computational efficiency. Extensive simulations are conducted across a range of scenarios with increasing complexity, including tightly constrained environments and high-density multi-robot interactions. Results demonstrate the framework’s robustness, scalability, and ability to consistently enforce collision avoidance. The findings highlight critical trade-offs between initialization effort and solution quality

Ett brottsligt självförsvar? : Misshandlade kvinnors möjligheter till nödvärn vid fysiskt våld i nära relation

Mäns våld mot kvinnor och partnervåld i nära relationer utgör ett allvarligt samhällsproblem och ett brott mot de mänskliga rättigheterna, där uppskattningsvis var sjunde kvinna i Sverige drabbas. I brottsbalkens 24 kap. 1 § återfinns bestämmelsen om nödvärn, en objektiv ansvarsfrihetsgrund som kan medge att en annars brottslig gärning undantas från straffansvar, vilket innebär en möjlighet för den som utsätts för våld att försvara sig utan rättsliga påföljder. När en kvinna försvarar sig mot våld i en nära relation och åberopar nödvärn, får emellertid denna bestämmelse sällan gehör, vilket resulterar i att hon i stället straffas för sitt självförsvar. En central anledning till att nödvärnsrätten inte är väl anpassad för situationer där kvinnor försvarar sig mot våld i nära relationer är dess objektiva och situationsbaserade karaktär. Det har föreslagits att en kvinnas helhetssituation bör beaktas inom ramen för nödvärnsbestämmelsen, särskilt genom begreppet "överhängande angrepp", vilket skulle medge rätt att försvara sig även när hon inte är direkt konfronterad med mannen och kan agera utifrån en mer styrkemässig överlägsenhet. Eftersom paragrafen inte beaktar de känslomässiga och komplexa dynamikerna i våld i nära relationer, blir det svårt att objektivt hävda att en kvinna utsätts för ett överhängande angrepp, vilket osynliggör hennes verklighet. Den objektiva karaktären av nödvärnsrätten missgynnar dessutom kvinnor vid försvarlighetsbedömningen, och ställer krav på ett objektivt övervägande av andra alternativ än våld som att exempelvis lämna platsen, vilka dessutom kan vara farliga för henne. Vidare kombineras nödvärnsregleringen med otydlig gränssättning i gällande rätt och ett stort tolkningsutrymme för rättstillämparen, vilket påverkar domstolens avgöranden när misshandlade kvinnor åberopat nödvärn. Tolkningserbjudanden som finns i lagstiftningen, som skulle kunna vara fördelaktiga för den misshandlade kvinnan, förlorar sin effekt på grund av lagens breda och vaga utformning. I domstolsavgöranden framträder en otydlighet och brist på enhetlighet i tillämpningen av nödvärnsrätten. Detta leder till att kvinnors möjligheter till försvar inte tillräckligt beaktas i domstol, och att bedömningen kan variera i varje enskilt fall. Resultatet blir att en kvinna kan gå fri medan en annan fälls, beroende på hur rättstillämparen tolkar fallet till hennes fördel. Som slutsats kan konstateras att nödvärnsrätten möjligen inte är avsedd att hantera dessa situationer av våld i nära relation, utan snarare fungerar som en temporär lösning för akuta hot. Den nuvarande nödvärnsregleringen skapar emellertid en rättslig paradox där kvinnor riskerar att straffas för att de har försvarat sig mot våld i nära relationer. Med tanke på att mäns våld mot kvinnor är ett av samhällets mest framträdande problem, framstår det som ett stort steg i fel riktning att rättssystemet kan erbjuda påföljder men inte tillräckligt skydd för de utsatta kvinnorna

Internationellt utbyte inom musiklärarutbildning : ett utbildningssammanhang i mångfaldens tjänst?

Syftet med studien är att belysa vilka kunskaper och erfarenheter, relevanta för ett kulturellt mångfaldigt undervisningssammanhang, som musiklärarstudenter tillgodogjort sig och bär med sig efter deltagande i internationellt utbyte. Det slag av internationellt utbyte som avses och undersöks i studien har inte tidigare undersökts i nordisk musikpedagogisk forskning; att vistas i ett annat land i syfte att, inom ramen för sin ordinarie musiklärarutbildning, ta del antingen av en annan musiklärarutbildning eller av musikkurser inom högre utbildning. Bakgrunden är fyrfaldig: lärare behöver en utvecklad kompetens i relation till den kulturella mångfald som råder i grundskolan i Sverige; musikundervisning i grundskolan ska vara mångfaldig och utmana elevernas muskaliska erfarenheter; förberedelse inför arbete i ett kulturellt mångfaldigt undervisningssammanhang förefallar vara, eller ha varit, bristfällig inom lärarutbildning och musiklärarutbildning; utbytesprogram kan ha som ambition att förbereda studenter för, samt hjälpa dem uppnå kompetens att, arbeta i ett globalt sammanhang och nå ett globalt perspektiv på sitt studieområde.  Kvalitativa intervjuer har genomförts med nio musiklärarstudenter som studerat vid fyra av landets sju musikhögskolor och deltagit i fem olika utbyten i fem olika länder. Det empiriska materialet har analyserats genom tematisk induktiv analys. Med hjälp av studiens teoretiska utgångspunkt interkulturellt lärande fördjupades analysen. Studien visar bland annat följande: att kontrasteras har gett kunskaper i och om musikpedagogisk, musikalisk och musikdidaktisk mångfald; utifrån erfarenhet av att leva med ett annat språk har reciprokt tänkande utvecklats. Det förstnämnda kan tillämpas i en varitationsrik musikundervisning vars musikaliska innehåll är mångfaldigt. Det nästnämda kan tillämpas genom att sätta sig in i exempelvis en nyanländ elevs situation och behov. Genom utbytesstudierna vunnen förståelse för 'den Andre' finns representerad i tillämpning av både kunskaper och erfarenheter

Exkluderande och inkluderande utbildningsmiljöer för icke-binära transelever : En litteraturstudie utifrån ett anti-oppressive education perspektiv

This literature review examines prior research on non-binary transgender individuals in educational settings to explore how educational environments can be either excluding or including for non-binary transgender students, drawing on the theoretical framework of anti-oppressive education as developed by Kevin K. Kumashiro. By combining Neil Gislason’s model of school climate with Nadiia Chernukha’s model of inclusive sociocultural environments, the study analyzes four key dimensions of the school setting: physical, organizational, pedagogical, and social. The review reveals that non-binary students are frequently marginalized within school systems built around binary gender norms, often experiencing a lack of recognition, discriminatory treatment, and limited access to affirming spaces. These exclusionary conditions are linked to negative impacts on mental health and a diminished sense of belonging. However, the study also highlights strategies for inclusion, such as gender-neutral facilities, inclusive curricula, teacher training, and the importance of peer and staff support. The findings emphasize the need for educational institutions to actively challenge cisnormative structures and promote a school climate grounded in respect, equity, and recognition of gender diversity

Evaluation of machine learning methods for detection andclassification of objects in IR images

This thesis investigates the effectiveness of deep learning-based object detection models for identifying vehicles in infrared (IR) imagery, with a focus on combat vehicles from an aerial perspective. IR imaging offers advantages in low-visibility conditions but presents challenges such as sparse texture, inconsistent thermal signatures, and limited public datasets. A custom dataset was assembled by combining several public IR image sets, amounting to around 40,500 annotated images, with the split 7/2/1 between training, validation and test sets. The images in the training set were then augmented to increase the quantity and variation of the training images. The study compares traditional and state-of-the-art detectors, including SSD, Faster R-CNN, Mask R-CNN, RetinaNet, YOLOv11, YOLOv12, YOLO-MIF, and YOLO-Phantom. Each model was trained and evaluated using metrics such as precision, recall, F1-score, mean average precision (mAP), and inference speed (FPS). Results show that while YOLO-MIF achieved the highest detection accuracy, YOLO-Phantom offered the best trade-off between speed and performance, making it suitable for deployment in real-time, resource-constrained applications. These findings provide insights into selecting and optimizing object detection models for IR-based aerial surveillance and reconnaissance systems deployed on edge devices

Radiographers’ experiences of person-centered working approach : An interview study

Introduktion: Personcentrerad vård innebär att man ser patienten som en egen person med egna värderingar. Trots att personcentrerad vård är en grundläggande princip inom hälso-och sjukvård kan det vara en stor utmaning för att undersökningar på röntgen sker oftast snabbt. Detta kan påverka möjligheten att skapa en trygg miljö. Syfte: Syftet med denna studie var att undersöka röntgensjuksköterskors upplevelse av att arbeta med ett personcentrerat arbetssätt, faktorer som påverkar detta arbetssätt samt utbildningens påverkan. Metod: En kvalitativ studie genomfördes med semistrukturerade intervjuer med åtta legitimerade röntgensjuksköterskor på en röntgenavdelning i Sverige. Intervjuerna analyserades med en kvalitativ innehållsanalys av Graneheim och Lundman. Resultat: Studien visade att personcentrerat arbetssätt upplevs som en central del av röntgensjuksköterskans yrkesutövning. Deltagarna betonade vikten av att skapa en trygg vårdmiljö för patienterna. Faktorer som påverkar tillämpningen av personcentrerat arbetssätt visade sig vara bland annat tidsbrist, olika patientgruppers behov, samt kommunikationssvårigheter. Utbildningen gav verktyg för att möta patienters behov, men det fanns också behov av ökad fokusering på personcentrerat arbetssätt inom utbildningen. Slutsats: Studien visar att personcentrerat arbetssätt upplevs som en central del av röntgensjuksköterskans yrkesutövning, men faktorer som tidsbrist, olika patientgruppers behov och arbetsmiljö påverkar tillämpningen av arbetssättet. Utbildningen ger grundläggande förståelse för personcentrerat arbetssätt, men det finns ett behov av mer fokus på personcentrerat arbetssätt vid röntgenundersökningar samt ergonomiutbildning i utbildningen.Introduction: Person-centered care means seeing the patient as an individual with their own values. Although person-centered care is a fundamental principle in healthcare, it can be particularly challenging in radiology, where examinations are often performed quickly. This can impact the ability to create a safe and trusting environment for patients. Aim: The aim of this study was to investigate radiographers' experiences of working with a person-centered approach, the factors affecting the approach, and the role of education. Method: A qualitative study was conducted using semi-structured interviews with eight licensed radiographers at a radiology department in Sweden. The interviews were analyzed through qualitative content by Graneheim och Lundman. Results: Finding highlighted person-centered care approach as central part of the radiographer's professional expertise. The participants highlighted the importance of establishing a safe healthcare environment for patients. Factors influencing the implementation of person-centered care included time limitations, different types of patient groups, and challenges in communication. The education provided tools for basic understanding of person-centered care approach, but there was also a need for more focus on person-centered care during radiology examinations and ergonomics in the curriculum. Conclusion: The study shows that person-centered approach is seen as an important part of the radiographer's work, but factors like time limitations, different patient groups, and communication barriers can affect the approach. The education provides basic understanding of person-centered care approach, but there is a need for more focus on person-centered care and ergonomics training within radiology

Omsorg när bot inte längre är möjligtSjuksköterskans erfarenhet av att vårda barn inom palliativ vård i livets slutskede : Care when cure is no longer possibleNurse´s experience of providing care for children in palliative care at the end-of-life

Bakgrund: Palliativ vård syftar till att lindra lidande och förbättra livskvaliteten. Sjuksköterskans roll innebär att ge individanpassad vård och skapa trygghet för både barnet och familjen. Föräldrar har en nyckelroll i barnets vård och behöver därför tydlig information för att fatta välgrundade beslut. Familjecentrerad vård innebär att fokusera på samarbetet mellan sjuksköterskan och familjen, med fokus på barnets och familjens behov.Syfte: Syftet med studien var att undersöka sjuksköterskans erfarenhet av att vårda barn inom palliativ vård i livets slutskede.Metod: En litteraturöversikt med systematisk sökning. Litteratursökningen resulterade i tio artiklar som inkluderats genom databaserna CINAHL och Pubmed.Resultat: Det identifierades att sjuksköterskor påverkas emotionellt i vården av döende barn, med känslor av skuld, sorg och hjälplöshet. Sjuksköterskor beskrev erfarenheter av utmaningar såsom otillräcklig utbildning, hög arbetsbelastning och kulturella skillnader. Trots de nämnda svårigheterna finns en strävan efter en respektfull, närvarande och empatisk vård med fokus på att lindra lidandet.Slutsats: Sammanfattningsvis visar resultatet att sjuksköterskor har erfarenheter av emotionell påfrestning, känslor av otillräcklighet samt utmaningar kopplade till kommunikation och kulturella skillnader. Resultatet visar också på behovet av förbättrat emotionellt stöd, ökad utbildning och riktlinjer för hur samtal om döden ska hanteras

”Vi manipulerar inte för att skada” : En kvalitativ studie om biståndshandläggares erfarenheter av att arbeta med demenssjuka äldre

Denna studie handlar om biståndshandläggare som arbetar inom äldreomsorgen. Syftet är att undersöka biståndshandläggares erfarenheter av att arbeta med äldre personer som har en demenssjukdom och som inte är mottagliga för hjälp och stöd från myndigheter, trots att det finns ett omfattande behov. Studien baseras på sex kvalitativa intervjuer med biståndshandläggare i tre olika kommuner i Sverige. Studiens resultat analyseras med grund i teorierna: Gräsrotsbyråkrati, handlingsutrymme och professionsetik. Studiens resultat visar att biståndshandläggarna arbetar relationsskapande med den äldre för att främja delaktighet och självbestämmanderätt hos klienten. Det framkommer även att biståndshandläggare använder andra strategier för att inhämta samtycke från dessa klienter. En framträdande strategi var att lura, lirka och manipulera klienten i de fall biståndshandläggarna ansåg att klienten var en fara för sig själv. En stor del av biståndshandläggarnas arbete visar sig vara att samverka med andra professioner, denna samverkan var både en utmaning och en möjlighet för att hjälpa klienterna. Slutligen visar resultatet på att den enskilde biståndshandläggaren upplever en frustration i arbetet med dessa klienter i situationer där det inte går att förena klientens vilja med organisationens krav. Studiens slutsats är att biståndshandläggarnas arbete är komplext och medför flertalet utmaningar som är biståndshandläggarnas ansvar att lösaThis study focuses on care managers working in elder care services. The purpose behind the study is to explore care managers experiences of working with elderly people who have dementia and who are not open to receiving help or support from authorities, even though they have significant needs. The study is based on a qualitative method where six interviews with care managers from three different municipalities in Sweden was conducted. The results are analyzed using the theories: Street level bureaucracy, discretion and professional ethics. The results show that care managers work to build relationships with the clients to promote participation and the client’s right to self-determination. The study also shows that care managers use different strategies to get consent from these clients. One common strategy was to trick, persuade or manipulate the client when they believed the client was a danger to themselves. A significant part of the care managers duties involve collaboration with other professionals, which presented both challenges and opportunities for supporting the clients. Finally, the result shows that individual care managers often experience frustration when the client’s wishes cannot be aligned with the demands of the organization. The study concludes that the work of care managers is complex and involves multiple challenges that fall within the responsibility of the care managers to address

ATT MÖTA TRAUMA GENOM ANDRA : En kvantitativ studie om chefers roll och hanteringen av sekundär traumatisk stress inom socialt arbete

Studiens syfte är att undersöka hur chefer uppfattar, hanterar och förebygger sekundär traumatisering bland sina medarbetare. Studien har en kvantitativ ansats och bygger på en enkätundersökning riktad till chefer inom socialtjänsten i Sveriges 290 kommuner. 100 svar analyserades i SPSS med fokus på frekvenser, samband och korrelationer. För att tolka våra resultat har vi använt teorierna KASAM, handlingsutrymme och byrkåkratiidealet. Det framkommer att chefer har en viss medvetenhet om sekundär traumatisk stress, men bristande kunskap, verktyg och begreppslig förståelse försvårar tidig identifiering och hantering. Chefer arbetar utifrån varierande metoder och stödresurser, men normaliserar ofta stress, vilket riskerar att skapa en tystnadskultur. Studien visar att organisatoriska förutsättningar påverkar chefens möjlighet att hantera sekundär traumatisering och att personalens egen motståndskraft har betydelse för risken att drabbas. För att minimera risken för sekundär traumatisering krävs utbildning, egenvård, kollegialt stöd, samt strukturerat och salutogent ledarskap. Ett gemensamt språk, handledning och systematiskt organisatoriskt stöd är nödvändiga för att skapa en meningsfull, hanterbar och hållbar arbetsmiljö där psykisk påverkan tas på allvarThe aim of the study is to explore how managers perceive, handle, and prevent secondary traumatization among their staff. Using a quantitative approach, the study is based on a survey sent to managers in social services across Sweden’s 290 municipalities. One hundred responses were analyzed in SPSS, focusing on frequencies and correlations. To interpret our results, we used the theories of Sense of Coherence (SOC), discretion, and the bureaucratic ideal. Findings indicate that managers are somewhat aware of secondary traumatic stress, but limited knowledge, tools, and conceptual understanding hinder early identification and effective response. Managers use various methods and support resources, yet stress is often normalized, contributing to a culture of silence. Organizational conditions play a greater role than managerial experience in enabling responses to secondary traumatization, while individual resilience also affects vulnerability. To reduce the risk, education for both managers and staff, self-care, peer support, and structured, salutogenic leadership are essential. A shared language, supervision, and systematic organizational support are necessary to build a meaningful, manageable, and sustainable work environment where psychological impact is acknowledged and addressed