O presente trabalho insere-se no projecto de um sistema de teste de calçado e consiste no desenvolvimento de um mecanismo de quatro barras capaz de executar um trajecto de ida semelhante à trajectória descrita pelo tornozelo, durante a fase de apoio de um ciclo de marcha humano, segundo o plano sagital. A criação deste mecanismo seguiu uma metodologia de “síntese de mecanismos” e consistiu na utilização de modelos matemáticos de análise de mecanismos para encontrar, por substituição directa, um mecanismo capaz de executar uma trajectória aproximada à pretendida.
A análise cinemática do mecanismo foi realizada analiticamente, com base nos referidos modelos matemáticos, e numericamente. O cálculo numérico realizou-se num programa de análise cinemática de sistemas multicorpo de Flores et al. (2005) desenvolvido em Compaq® Visual Fortran version 6.5 e no software MSC Working Model® 4D 6.1, após a simulação e modelização do mecanismo neste último. Esta análise permitiu concluir que o mecanismo desenvolvido é capaz de executar continuamente vários ciclos de marcha, completando uma fase de apoio num intervalo de tempo igual ao real, e que a velocidade com que executa a fase de apoio é uma vantagem deste sistema em relação a outros existentes
