L’hypothèse centrale de l’approche dynamique en robotique mobile autonome
(Schöner et Dose, 1992 ; Schöner, Dose et Engels, 1995 ; Bicho et Schöner, 1997 ;
Steinhage et Schöner, 1998 ; Large, Christensen et Bajcy, 1999 ; Bicho, Mallet et
Schöner, 2000) est que le comportement moteur ainsi que les représentations
pertinentes nécessaires à sa réalisation doivent, d’une part, être générés de façon
continue dans le temps, et, d’autre part, résister aux fluctuations ou perturbations
auxquelles tout système réel est exposé. Cela conduit à une conception dans laquelle
le comportement et les représentations sont les solutions stables (ou attracteurs) d’un
ensemble de systèmes dynamiques, qui traduisent en temps réel l’information
sensorielle en contraintes graduées et intégrables. De multiples attracteurs peuvent
co-exister en présence de la même situation sensorielle. C’est l’état interne du
système autonome qui décidera quel attracteur sera choisi. Le changement du
nombre et/ou de la nature des attracteurs à travers des instabilités (ou bifurcations)
permet au système autonome de se configurer de manière flexible selon le contexte
sensoriel instantané.
L’approche est ici présentée au niveau de la génération de comportements
moteurs. Dans ce cas, des variables « comportementales » représentent directement un continuum d’états physiques du système qui sont générés par des systèmes de
contrôle conventionnels. Par exemple, une variable représentant la direction dans
laquelle un véhicule se déplace, peut évoluer dans le temps grâce à un système
dynamique qui intègre les contraintes « acquisition de cibles » et « évitement
d’obstacles ». La fusion ou sélection parmi ces contraintes est réalisée au moyen
d’une dynamique non linéaire bien maîtrisée
