Contribution à la commande stochastique d'un robot redondant sous contraintes d'environnement : application à l'assistance aux handicapés physiques

Abstract

The work described in this thesis relates to the development of a manipulator mounted on an electric wheelchair. This document presents the different aspects studied during the achievement of teletheses, and more broadly during the achievement of cooperative robots. Avery special care is brought to problems relating to the operator's safety. This problem is divided into two sub-problems : the overahh reliability of the system and the collision avoidance. From this last point a new approach to collision avoidances is proposed/ "the randomized generation of trajectory in real time with restraining environment", which allows the operator to work in a non structured world. This method gives satisfaying results with some reservations and is compatible with an on line generation of trajectoriesaLes travaux proposés dans ce mémoire sont relatifs au développement d'un bras manipulateur embarqué sur fauteuil roulant électrique. Ce document présente les différents aspects abordés lors de la conception de téléthèses et plus généralement de robots de coopération. Une attention particulière est accordée aux problèmes liés à la sécurité de l'opérateur. Ce problème est divisé en deux sous-problèmes qui sont la fiabilisation générale du système et l'évitement de collision. A partir de ce dernier point nous proposons une méthode innovante: la génération stochastique de trajectoires en temps réel avec contraintes d'environnement, qui permet à l'opérateur de man?uvrer dans un univers non structuré. Cette méthode donne des résultats satisfaisants sous certaines restrictions et est compatible avec une génération en ligne de trajectoir