Position control of a mechanical system is always executing faced with a static friction force more and less important.This friction force introduces a nonlinear and nonlinearisable part in the process.This force is very dependent on many parameters like velocit, temperature, and surface's states of mechanical parts.Thereby, this force is often viewed as a perturbation and different linear control methods such a GPS and LQG/LTR are brought into operation. To improve the performances of these controls, identification in real-time of static friction's characteristics and compensation of this disturbing force, with the control, are proposed.Identification of friction allows also to follow the wear of the system and to assure its maintenance.La commande en position d'un système mécanique s'effectue toujours en présence d'une force de frottement sec plus ou moins importante. Cette force de frottement introduit un terme non linéaire et non linéarisable dans le système à régler. Elle est de plus dépendante de nombreux paramètres comme la vitesse, la température et les états de surface des pièces mécaniques. De ce fait, elle est souvent considérée comme une perturbation et différentes méthodes de commande linéaire dont les commandes GPS et LQG/LTR sont mises en oeuvre. Pour améliorer les performances de ces commandes, on se propose d'identifier en temps réel la caractéristique du frottement sec et de compenser, avec la commande, cette force perturbatrice. L'identification du frottement permet également de suivre l'usure du système et d'assurer sa maintenance..
