Les véhicules à guidage automatique (Automated Guided Vehicule - AGV) sont de plus en plus répandus dans le milieu industriel. Ces véhicules permettent le transport automatisé des biens dans une usine, ce qui libère de la main d’œuvre qui peut réaliser des tâches ayant une plus grande valeur ajoutée. Récemment, certains manufacturiers ont débuté la mise en marché d'AGV holonomes. Ces derniers peuvent se déplacer latéralement, libérant l'orientation du véhicule pendant ses mouvements. Ce degré de liberté supplémentaire n’est toutefois pas géré par les planificateurs de trajectoires existants. En absence d’obstacles pour limiter la rotation de l’AGV, ce dernier a tendance à pivoter de manière erratique lorsqu’il se déplace. Cela entraîne un inconfort chez les personnes à proximité et peut endommager une charge fragile placée sur le véhicule. Aussi, les logiciels existants ne permettent pas à un utilisateur de communiquer au véhicule les règles de circulation spécifiques à un milieu de travail.
Les travaux présentés dans ce mémoire se découpent en trois volets. D’abord, un planificateur global, qui trouve un trajet composé d’une suite de points de cheminement (combinaison d’une position et d’une orientation) entre un point de départ et un point d’arrivée, est décrit. Ce planificateur est livré sous la forme d’un paquet pouvant être utilisé directement avec les logiciels de navigation existant dans l’environnement du Robotic Operating System (ROS). L’algorithme utilise des intervalles d’orientation au lieu de valeurs discrètes afin de réduire le nombre de nœuds dans le graphe A*. Ensuite, un planificateur local existant dans ROS est modifié pour les besoins des AGV holonomes. Il permet de calculer les commandes de vitesses qui doivent être adoptées par l’AGV afin de suivre le trajet calculé par le planificateur global. Il est livré comme une version discrète d’un paquet ROS et remplace l’original. Le bon fonctionnement des planificateurs est validé en simulation et sur un véritable AGV. Enfin, une preuve de concept en simulation est réalisée pour la gestion des règles de circulation. Une interface permet de définir des comportements par zones, qui sont ensuite encodées dans des grilles d’occupation et sauvegardées sur le robot. Un logiciel de navigation adapté se réfère ensuite à ces grilles pour ajouter la bonne orientation au trajet et pour circuler aux bons endroits.
Ce projet de recherche a montré qu’il est possible d’exploiter l’holonomie d’un AGV dans un logiciel de navigation intégré à la pile de navigation ROS originale. Toutefois, certains enjeux demeurent au niveau du planificateur local qui tente d’établir un compromis entre le suivi exact du trajet et la progression vers le but. Comme travaux futurs, il serait intéressant d’ajouter la gestion de l’interaction avec les systèmes de sécurité présents sur les véhicules industriels
