Les interfaces haptiques sont des dispositifs permettant un retour en force, qui est généralement
fait par l’entremise de moteurs électriques. Les interfaces haptiques peuvent être utilisées en
formation pour simuler des environnements virtuels, par exemple, des organes virtuels pour la
formation de chirurgien. Cependant, les moteurs électriques font face à un dilemme technique
entre la densité de couple et une réponse dynamique, limitant ainsi les performances des
interfaces haptiques.
Les actionneurs magnétorhéologiques, composé d’une source de puissance et d’embrayages à
fluide magnétorhéologique, ont démontré leur potentiel face à ce dilemme technique. En effet,
une multitude d’embrayages magnétorhéologique peuvent se partager une seule source de
puissance. Les actionneurs magnétorhéologiques ont donc une excellente densité de couple tout
en ayant de bonnes performances dynamiques.
Ce projet de recherche présente une analyse de performances des actionneurs
magnétorhéologique pour les interfaces haptique. Les performances des actionneurs
magnétorhéologique ont été comparées avec les moteurs électriques présentement utilisés dans
la plupart des interfaces haptiques.
Des critères de performances ont été établis à l’aide de la littérature scientifique. Un modèle
dynamique d’une interface haptique a été développé et utilisé pour faire une analyse sur les
performances des actionneurs magnétorhéologiques et des moteurs électriques. Un banc de test
a été développé pour valider le modèle et les résultats obtenus en simulation. Les résultats
démontrent que les actionneurs magnétorhéologiques permettent une meilleure génération
d’environnement virtuel. L’amortissement des actionneurs magnétorhéologiques doit être
adressé pour augmenter la variété d’environnements virtuels pouvant être générés
