Sampah merupakan masalah yang sering kita jumpai dalam kehidupan sehari-hari. Hal ini perlu diatasi karena setiap manusia pasti memproduksi sampah, disisi lain masyarakat tidak ingin berdekatan dengan sampah. Oleh karena itu dalam makalah ini penulis akan membahas bagian dari robot management sampah.Pada robot ini menggunakan 4 buah mikrokontroler sehingga diperlukan protokol komunikasi serial multipoint. Komunikasi ini harus dirancang dengan baik agar tidak terjadi kesalahan dalam pengiriman maupun penerimaan data serta kecepatan transfer data dapat maksimal sehingga informasi dari sensor selalu terbaca oleh robot.Empat buah mikrokontroler tersebut terdiri dari 1 Master dan 3 Slave. Fungsi masing-masing dari 3 mikrokontroler slave tersebut adalah untuk membaca sensor, mengendalikan motor kiri, dan mengendalikan motor kanan. Sedangkan fungsi dari mikrokontroler master adalah sebagai pemroses data dari slave pembaca sensor dan hasilnya di kirim ke slave pengendali motor kanan dan slave pengendali motor kiri. Dengan sistem seperti ini diharapkan waktu pemrosesan lebih cepat dibandingkan hanya menggunakan 1 mikrokontroler.Kata Kunci— Robot, Mikrokontroler, Serial, Multipoin
