Progettazione di un Sistema Mobile di Manipolazione Robotizzata per il progetto COORSA

Abstract

La robotica mobile è un settore industriale multidisciplinare in continuo sviluppo che coinvolge differenti aree di studio ingegneristiche, quali meccanica, elettronica, informatica e intelligenza artificiale. I robot mobili, comunemente costituiti da un braccio robotico seriale e da una base mobile controllabile, sono sistemi meccatronici in grado di muoversi e svolgere autonomamente compiti assegnati. Sebbene questa branca della robotica si trovi ancora ad uno stadio di sviluppo preliminare, numerosi prototipi e prodotti in serie costituiscono una realtà già consolidata da diversi anni nei settori più disparati della logistica industriale. L'ambito della robotica seriale, invece, si sta dirigendo sempre più verso i robot collaborativi, particolare variante dei robot tradizionali che, grazie all'integrazione di sensori ed algoritmi di controllo sofisticati, permettono la collaborazione uomo-macchina, senza arrecare danno alla salute dell'operatore umano. In tale settore applicativo si inserisce il progetto COORSA (COllaborazione tra Operatori e Robot manipolatori mobili Sicuri per la fAbbrica del futuro) mirando allo studio, e al successivo sviluppo, di un prototipo di robotica mobile adatto ad operazioni industriali nell'ambito di packaging e handling, integrando in sicurezza il lavoro di operatori umani con robot collaborativi. In questa Tesi di Laurea Magistrale si sviluppa un modello di robot mobile in grado di operare in ambienti industriali, quali magazzini e depositi logistici. Al robot è richiesto di eseguire un'operazione di pick and place, basato sul prelevamento del prodotto da un pallet sorgente e successivo deposito in un pallet di destinazione