Alves, Jorge Augusto Vasconcelos

Ferreira, Vinicius Gubiani

Ferreira, Vinícius Gubiani

Kühne, Felipe

Portuguese

Lume 5.8

 Engenharias  263  CONTROLE PREDITIVO DE ROBÔS MÓVEIS NÃO HOLONÔMICOS DOTADOS DE RODAS. Vinícius Gubiani Ferreira, Felipe Kühne, Jorge Augusto Vasconcelos Alves, Vinicius Gubiani Ferreira, Walter Fetter Lages (orient.) (UFRGS). Neste trabalho serão abordados alguns conceitos do método preditivo de controle, MPC, para robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. Dois objetivos em particular são analisados, a estabilização em determinado ponto e o seguimento de uma trajetória. Definem-se como não holonômicos sistemas onde algum tipo de restrição é imposta a um ou mais estados do sistema, ou seja, um robô estará sujeito a limitações físicas da sua própria estrutura ou seus atuadores, ou ainda do ambiente onde estará atuando. O MPC permite considerar as restrições nas variáveis de estado e de controle, durante o cálculo da lei de controle de um robô, contornando esse problema. Como o modelo do robô é não linear, é utilizado um algoritmo de MPC não linear, o NMPC. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas para diminuir o esforço computacional. 123 

Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas

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Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas

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