El objetivo de este trabajo es generar una trayectoria simulada en el entorno virtual de Matlab mediante B-splines cúbicos, para la obtención de este objetivo se han introducido conceptos de teoría y ejemplo de otras trayectorias más sencillas, los cuales nos van a ayudar al mejor entendimiento y comprensión de nuestra trayectoria generada. Cabe destacar que todas las trayectorias creadas en este trabajo van a ser generadas de manera aleatoria, es decir los puntos de paso de cada trayectoria van a ser elegidos aleatoriamente por nuestro programa de cálculo. La creación de esta trayectoria es debido a que se desea su implementación en un vehículo de movimiento en 3D. El hecho de querer implementar un vehículo de movimiento en 3D nos produce la necesidad del modelado de una serie de sensores, para que dicho vehículo sea capaz de percibir su entorno y su movimiento, en este trabajo se han simulado tres sensores: Sensor de velocidad, Sensor de aceleración y GPS. En definitiva se va a generar un vehículo simulado de movimiento 3D en el entorno virtual de Matlab, que realice una trayectoria acelerada y curvilínea y posea una serie de sensores
