CONTROL DE BRAZO ROBÓTICO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD CON DE PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES PARA SEGUIMIENTO DE UN BRAZO HUMANO (THREE DEGREE OF FREEDOM ROBOTIC ARM CONTROL WITH DIGITAL IMAGE PROCESSING FOR FOLLOW-UP A HUMAN ARM)

Abstract

ResumenEn este documento, se describe el desarrollo de un robot planar de tres grados de libertad, para el seguimiento de un brazo real humano mediante Procesamiento Digital de Imágenes PDI, usando una cámara. Mediante un algoritmo que resuelve el modelo cinemático inverso del robot y usando la imagen capturada, se obtienen los ángulos existentes; entre los centros de tres aéreas del brazo humano. Los ángulos son escalados y enviados a una placa arduino. Un control, tipo proporcional, utiliza los errores entre los ángulos del brazo y el robot para mover tres servomotores; los cuales están unidos a los eslabones del robot. Este sistema se realizó con el fin de tener un robot imitador de bajo costo con fines educativos y de experimentación. Como resultado, se obtuvo un brazo robótico que hace seguimiento o imita con sus tres eslabones a los dedos, la palma y el antebrazo del usuario.Palabras Claves: Control, brazo robótico, PDI. AbstractIn this document is described the development of a project that consists of a planar robot of three degrees of freedom for the follow-up of a real human arm by means of Digital Image Processing DIP using a camera.  Using an algorithm that solves the inverse kinematic model of the robot and using the captured image, the angles between the geometric centers of the human arm are obtained. These angles are scaled and sent to an Arduino board. A type of proportional control uses the angle errors between the arm and the robot to move three servo motors which are attached to the links of the robot. This system was made in order to have a low-cost mimic robot for educational and experimentation purposes. A robotic arm that follow-up or mimics with its three links to the user's fingers, palm and forearm was obtained as a result.Keywords: Control, robotic arm, DIP