This study aimed at investigating phase transitions in the development of reaching in infants, as well as assessing whether changes in kinematics variables follow a linear or non-linear direction between the fourth and sixth months of age. Nine healthy infants were placed in a 50°-leaning baby seat and were shown attractive spherical objects of different properties. The infants’ movements were recorded, and 384 reaches were analysed by using 3D movement reconstruction. Results showed an increase with age in both straightness index and mean velocity, and a decrease in the number of movement units. Both straightness and movement units had a non-linear distribution, whereas mean velocity showed a linear one. The clearest phase transition occurred from the fourth to the fifth month. In the sixth month, the number of movement units was similar to the fifth month, and the straightness index was shown to reduce slightly. The fifth-to-sixth-month period, therefore, seems to be the most stable. Regarding the mean velocity, it was not possible to identify a remarkable point of transition. It is thus suggested that reaching movements improve during the analysed period of life, but such improvement does not necessarily follow a linear direction, since each kinematic variable shows a different developmental course.Este estudo visou verificar a transição de fases no desenvolvimento do alcance em lactentes, bem como verificar se as mudanças nas variáveis cinemáticas seguem uma direção linear ou não-linear dos 4 aos 6 meses de idade. Nove lactentes saudáveis foram posicionados em uma cadeirainfantil inclinada a 50o; foram-lhes apresentados objetos esféricos e atrativos de propriedades distintas e as imagens de seus movimentos foram registradas. Foram analisados tridimensionalmente 384 alcances. Constatou-se que houve aumento no índice de retidão e na velocidademédia, e diminuição das unidades de movimento ao longo dos meses. O índice de retidão e as unidades de movimento tiveram distribuição não-linear e a velocidade média, direção linear. A transição de fase mais evidente foi a do quarto para o quinto mês. No sexto mês, o número deunidades de movimento permaneceu próximo ao do quinto mês e o índice de retidão apresentou discreta redução. Para essas variáveis, portanto, o período do quinto para o sexto mês parece ter sido o de maior estabilidade. Quanto à velocidade média, não foi possível verificar um ponto marcante de transição. Os resultados sugerem que os movimentos de alcance são aprimorados ao longo do período de vida analisado, mas tal aprimoramento não segue necessariamente uma direção linear, visto que cada variável cinemática apresenta um curso desenvolvimental diferente
