Plokštumoje judantys pjezomechaniniai mikrorobotai – tai įrenginiai, kurių judesys formuojamas atvirkštiniu pjezoefektu veikiančiais ir mechaninį judesį generuojančiais pjezomechaniniais keitikliais. Disertacijoje tiriamieji pjezorobotai neturi papildomų judesį generuojančių mechanizmų, tokių kaip ratai kojos ar panašius įtaisai, o tik tiesioginius kontakto su statine plokštuma taškus. Tokiems pjezomechaniniams mikrorobotams judesiui formuoti klasikiniai judėjimo trajektorija formavimo metodai netinka. Tokiam judėjimui reikalingas sudėtinis atskirų pjezoelektrinių keitiklių ak-tyvių segmentų valdymas siekiant nukreipti pjezoroboto judėjimą reikiama trajektorija.
Mokslinių tyrimų tikslas – sukurti ir ištirti naujus trajektorijomis ju-dančių pjezorobotų valdymo metodus ir algoritmus.
Darbe sprendžiami šie pagrindiniai uždaviniai: pjezoroboto konstrukci-jos parinkimas, pjezorobotų judesio generavimo metodų analizė, pje-zorobotų valdymo algoritmų sudarymas, aparatinės įrangos pjezorobotų valdymui parinkimas ir sistemos sudarymas, programinės įrangos, skirtos plokštumoje judantiems pjezorobotams, sukūrimas, judančių pjezorobotų trajektorijų atkartojimo tikslumo ir greičio matavimai, analizė ir valdymo metodų parinkimas konkrečioms judėjimo užduotims.
Įvadiniame skyriuje formuluojama problema, aptariamas darbo ak-tualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas ir uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, formuluojami ginamieji teiginiai. Pirmajame skyriuje analizuojama literatūra, pateikti judesio generavimo ir judėjimo tra-jektorijomis formavimo metodai. Antrajame skyriuje formuluojami pje-zoroboto judesio trajektorijos formavimo uždaviniai, nagrinėjami detalūs trajektorijų formavimo algoritmai. Trečiajame skyriuje aprašomas pje-zorobotų valdymo sistemos sukūrimas. Pateikiama sukurta valdymui skirta programinė įranga. Ketvirtame skyriuje aprašomi autoriaus atlikti praktiniai eksperimentai. Atlikta pjezorobotų trajektorijos atkartojamumo ir greičio parametrų analizė pjezorobotą valdant trimis skirtingais metodais. Pateikiamos išvados apie valdymo metodų tinkamumą pjezorobotų judėjimui trajektorijomis realizuoti. Disertacijos tema paskelbti 8 straipsniai, perskaityti 5 pranešimai Lietuvos bei tarptautinėse konferencijose.
Didžioji dalis mokslinių tyrimų buvo finansuojama LMA projektų MIP – 075/2012 ir MIP-084/2015
