Mestrado em Engenharia MecânicaO projeto SPIF-A é um verdadeiro desa o de engenharia: desenvolver uma má-
quina totalmente nova e inovadora para conformação plástica de chapa. Trata-se
principalmente de um trabalho de equipa, que abrange varias áreas da engenharia
mecânica, desde análise estrutural até automação e controlo, passando pela termodin
âmica e cinemática, entre outras.
Esta dissertação sendo mais uma peça no puzzle, vai-se focar no seu desenvolvimento,
principalmente no estudo da cinemática inversa e directa da plataforma
de Stewart, assim como no desenvolvimento do primeiro sistema de controlo de
posição.
O referido sistema é um controlador de lógica difusa e será implementado através
de software num computador de processamento em tempo real.
Durante o desenvolvimento destes componentes também foram optimizados e/ou
actualizados os sistemas hidráulicos, eléctricos e mecânicos da máquina assim como
se implementou e calibrou um sistema de medição de forças de trabalho recorrendo
ao uso de células de carga.The SPIF-A project is a true engineering challenge: to develop an entirely new and
innovative machine for sheet metal forming. It is mostly a team e ort, covering
various engineering subjects from structural analysis to automation and control but
also thermodynamics, kinematics, among others.
This dissertation being another piece of that puzzle, will focus on machine development,
namely on de ning the machine's Stewart platform inverse kinematics,
proposing a solution for the forward kinematics and devising its rst position control
system.
The referred system will be a fuzzy logic controller and will be implemented via
software on a real time targeting machine.
During this work several components like from its hydraulic, electrical and mechanical
systems were updated and a force measuring system, using load cells was
installed and calibrated