This article describes the defense module developed for an autonomous robot soccer team. Believing artificial intelligence is capable of overcoming limitations of movement such as slow walking, a new behaviour state was created and added to the decision making logic of our agents: a player marker focused on the opponent with current possession of the ball, defensively supporting the ally currently active. This module was developed during the 2014 edition of RoboCup, where it was initially validated and, later on, automatic tests were performed showing an improvement not only on the team's defense, but also in its overall performance. A few variables, such as ball possession, game concentration zone, among others were measured to estimate the impacts of adopting this module.Este artigo descreve o módulo de defesa cooperativa desenvolvido para um time autônomo de futebol de robôs. Acreditando que a inteligência artificial é capaz de superar limitações da movimentação, foi criado um novo estado comportamental para compor a tomada de decisão dos agentes: uma marcação focada no oponente com atual posse da bola, dando suporte de defesa ao jogador aliado em estado ativo. Este módulo foi desenvolvido durante a edição de 2014 da RoboCup, tendo sido inicialmente validado ainda em competição, e posteriormente através de testes automatizados, através dos quais foi possível perceber uma melhora não só na defesa do time, mas também em seu desempenho geral. Uma série de indicadores como posse de bola, zona de concentração de jogo entre outros foram mensurados para aferir os impactos da adoção deste módulo
