Conception des contrôleurs -- Conception d'un contrôleur optimal suivi de trajectoire -- Conception d'un contrôleur de position et de vitesse à retour de sortie -- Prise en compte des contraintes sur la commande -- Interprétation physique des contraintes -- Saturation de la commande -- Algorithme de modification de la référence -- Comparaison des contrôleurs : navigation en deux dimensions -- Cas d'un générateur de trajectoire : contrôleur LQT vs contrôleur à retour de sortie -- Cas avec opérateur : contrôleur LQR vs contrôleur à retour de sortie -- Optimisation de missions -- Modélisation de la performance et de la consommation du véhicule -- Élaboration théorique et implantation de l'algorithme de recherche des trajectoires optimales -- Analyse des trajectoires optimales
