Se presenta un sistema de modelado de entornos tridimensionales para tareas de
teleoperación, con una aplicación a la reparación en carga de torres de distribución de
media tensión. Se incide en los aspectos de reconstrucción tridimensional del entorno
mediante la integración de las técnicas de visión estéreo y el control activo de los
parámetros del cabezal estereoscópico con control de convergencia y enfoque, a fin de
conseguir un sistema robusto que permita la generación de mapas visuales integrables
dentro del conjunto robot-planificador de trayectorias desempeñando tareas en entornos
complejos y no estructurados. El resultado de la reconstrucción actualiza una base de datos
que permite implementar un control de colisiones de los brazos robotizados, realizar una
planificación de trayectorias para tareas estándar, y generar información visual al
operador con el objetivo alcanzar una telepresencia suficiente en las tareas de reparación.Comisión Interministerial de Ciencia y
Tecnología (CICYT), proyecto TAP92-023
