Resumen. Dentro del marco de la percepción aplicada a la robótica móvil autónoma, dos tareas son abordadas en este articulo: El seguimiento de un objeto móvil no rígido y la estimación del desplazamiento entre dos imágenes basado en el cambio de la escena percibida. Las principales contribuciones de este trabajo son de dos tipos: En el caso de la estimación del movimiento de la cámara, presentamos un método
original, capaz de calcular la translación y rotación de los elementos en la imagen; gracias al cual es posible estabilizar el captor. Por otra parte, para el seguimiento de blanco se desarrollaron estrategias que reducen el tiempo de ejecución del algoritmo, lo que permite efectuar el seguimiento de diversos elementos
