Mestrado em Engenharia Electrónica e TelecomunicaçõesMuitos dos sistemas electr´onicos de hoje em dia necessitam de executar
tarefas com determinados requisitos de pontualidade, previsibilidade ou
rela¸c˜oes de precedˆencia. O cumprimento destes leva muitas vezes `a
necessidade de utiliza¸c˜ao de sistemas operativos de tempo-real (RTOS),
devidamente complementados por redes de tempo-real, no caso de sistemas
distribu´ıdos.
No ˆambito desta disserta¸c˜ao desenvolveram-se estruturas b´asicas para um
demonstrador do protocolo FTT-SE, que oferece comunica¸c˜ao tempo-real
sobre Ethernet. Este demonstrador ´e baseado num bra¸co rob´otico com
cinco graus de liberdade, o que corresponde a cinco juntas ou eixos,
estando cada uma destas ligada a um computador que a controla.
Foram desenvolvidos device drivers para o RTOS RTLinux para efectuar a
comunica¸c˜ao com o hardware desenvolvido que permite obter informa¸c˜ao
sobre a posi¸c˜ao da junta do bra¸co rob´otico bem como controlar o movimento
do motor. Foram desenvolvidos tamb´em algoritmos de controlo e
cinem´atica com o objectivo de controlar o movimento de cada junta do
bra¸co de forma a que esta siga uma traject´oria previamente definida.Many of the electronic systems of today need to perform tasks with certain
requirements of timeliness, predictability or precedence relations. The
fulfilment of this requirements often leads to the need to use real-time operating
systems (RTOS), fully complemented by real-time networks, in case
of distributed systems.
In this dissertation it was developed basic structures for a FTT-SE protocol
demonstrator, which provides real-time communication over Ethernet.
This demonstrator is based on a robotic arm with five degrees of freedom,
corresponding to five joints or axes, with each one of these connected to a
computer that controls it.
We developed device drivers for the RTOS RTLinux to allow the communication
with the hardware developed that provides the joint position of the
robotic arm and control the movement of its engine. In addition, kinematics
and control algorithms were developed in order to control the movement of
each joint of the arm so that it follows a predefined trajectory
