Este artigo descreve o agente robótico
ESTraquinas participante no concurso Ciber-Rato 2002
incorporado no Festival Nacional de Robótica 2002. O
contorno de parede é um comportamento bastante usado em
competições deste tipo. Para a aplicação do contorno parede é
necessário decidir quando é que se inicia e termina este
contorno. Este artigo apresenta e discute algumas soluções
para estes dois problemas
