Mestrado em Engenharia Electrónica e TelecomunicaçõesA área da robótica humanóide apresenta uma dinâmica crescente em
resultado dos avanços tecnológicos verificados nos últimos anos. No
seguimento destes desenvolvimentos, vários grupos de investigação têm
iniciado a construção de robôs de pequenas dimensões e baixo custo no
sentido de realizarem trabalho científico em áreas tão diversas como o
controlo, a percepção, a navegação e a cooperação.
Com a realização deste trabalho pretendeu-se dar seguimento a actividades
anteriores concentradas no projecto e concepção de uma plataforma
humanóide assente numa arquitectura de controlo distribuída. Entre os
maiores desafios colocados inicialmente assumiram particular importância o
desempenho da arquitectura de controlo e as limitações dos elementos de
actuação (servomotores).
Nesta linha de ideais, esta dissertação descreve o desenvolvimento e
avaliação do sistema de comunicações, do sistema de controlo de baixo nível
e de diversos algoritmos e estratégias de controlo ao nível da tarefa. Neste
sentido, foram executadas um conjunto de actividades que permitiram
desenvolver uma compreensão aprofundada dos problemas, desafios e
compromissos inerentes ao trabalho, e clarificar as possibilidades de aplicação
prática.
ABSTRACT: The field of humanoid robotics has been attracting the attention of a growing
community, both from the industry and academia. The continuous progress in
robotics technology opens up new possibilities for academic research on lowcost
and easy-to-design humanoids. The main scope has been the
development of humanoid platforms to carry out research on control, navigation
and perception.
Beyond the ultimate goal of applicability and validation of the platform, the
proposed work aimed the prosecution of ongoing developments covering the
hardware components and the control issues that must be solved regarding the
feasibility of upright biped walking. The main scope of the work beneath this
dissertation has been the design and implementation of a distributed
architecture for a humanoid robot where centralized and local controls co-exist
and concur to provide a robust and versatile operation.
As the capabilities of the control system are at the core of the robot
development, a research task specifically addressed the communications
system and the control issues. One of the main issues is to investigate how
centralised and local modules may co-exist and concur to provide robust and
versatile operation. Research along the above development phases has been
conducted with the purpose of clarifying the system’s performance according to
the initial ideas and requirements, and the possibilities of practical applications