AFM, Maison de la Mécanique, 39/41 rue Louis Blanc, 92400 Courbevoie, France(FR)
Abstract
L'auteur propose une modélisation stochastique de la précision des robots manipulateurs lorsqu'il est possible d'acquérir des informations dans un repère local à l'aide de capteurs à résolution micrométrique. Dans cette configuration, il est démontré que ni la répétabilité, ni l'exactitude de pose ne permettent d'évaluer l'erreur finale de positionnement et que dans certains cas, il est possible de positionner le robot avec une erreur finale inférieure à la valeur de la répétabilité. Des résultats expérimentaux sont présentés à l'appui de cette modélisation
