AFM, Maison de la Mécanique, 39/41 rue Louis Blanc, 92400 Courbevoie, France(FR)
Abstract
Une nouvelle méthode d'énumération morphologique restreinte de mécanismes moteurs plans en robotique est présentée. Basée sur la notion de symétrie des graphes cinématiques et inverses, elle concerne la position de l'effecteur et des actionneurs du robot en fonction de la position du bâti de celui-ci. La méthode est associée à la théorie des graphes et analyse combinatoire. Différents cas de combinaisons de couples de mécanismes symétriques sont détectés. Ainsi, le nombre de configurations possibles est restreint par élimination de celles qui sont isomorphes
