Comparative study of non-linear filtering techniques applied to real time 2D vehicle positioning. The general framework
of the research investigations undertaken here concerns the positioning of vehicles for intelligent advanced driver
assistance systems (ADAS). The functions foreseen in such applications, like navigation, driving assistance and
cooperation with infrastructure will be much more advanced than what they are at present. For these applications,
positioning requirement in term of accuracy is less that 1 meter, including in urban environment where one knows the
limitations of satellites receivers. To do so, vehicles are equipped with additional sensors to be fused with GPS positions.
The approach reported in this article deals with the problem of initialising the positioning filter, with nothing else than an
odometer and a turn-rate gyroscope (in addition to the GPS receiver). An extended Kalman filter, four parallel Kalman
filters, an unscented filter and a particle filter have been implemented, in real time, and their robustness is compared by
the authors, particularly when the initial heading is unknown.Étude comparative des techniques de filtrage non-linéaire appliquées à la localisation 2D d'un véhicule en
temps réel. Le contexte général des travaux rapportés dans cet article concerne la localisation de véhicules
dans les systèmes d'aide à la conduite (ADAS), où les fonctionnalités de navigation, d'aide à la conduite et de
coopération avec l'infrastructure seront bien plus avancées qu'aujourd'hui. Pour ces applications, la localisation
vise une précision métrique, y compris en milieu urbain, où l'on connaît toute la difficulté de se positionner par
satellites. Pour ce faire, les véhicules sont dotés de capteurs dont les mesures doivent être fusionnées avec le
GPS. L'approche présentée ici apporte une solution originale au problème de l'initialisation du positionnement,
sans autre capteur qu'un odomètre et un gyromètre de cap (en plus du récepteur GPS). Un filtre de Kalman
étendu, quatre filtres de Kalman parallèles, un filtre sans parfum, et un filtre particulaire sont implémentés, en
temps réel, et les auteurs les comparent sous l'angle de leur robustesse, notamment lorsque le cap initial est
inconnu
