National audienceLe travail présenté ici a été réalisé dans le cadre du projet Cléopatre1, projet national de R&D dans le domaine des technologies logicielles dédiées aux applications temps-réel, terminé en juin 2005. Ce projet avait pour finalité la conception d'un système d'exploitation temps réel baptisé « système Cléopatre » à code source ouvert, gratuit et téléchargeable à partir d'un site public de façon à en faciliter la diffusion. Ce système d'exploitation temps réel a la particularité de se présenter sous forme d'un assemblage de composants sélectionnables par l'utilisateur. Ces derniers peuvent être définis comme des briques logicielles disponibles sur les étagères d'une bibliothèque et implémentant des mécanismes novateurs principalement issus de la recherche en ordonnancement temps réel. Nous présentons le démonstrateur de ce projet, un AGV (Automated Guided Vehicle) conduit en temps-réel par l'O.S. Cléopatre. L'objectif était d'évaluer ses performances d'un point de vue temporel, le gain engendré par l'approche composant en termes d'empreinte mémoire et d'accessibilité mais aussi vérifier l'inter-opérabilité des composants logiciels développés. L'application mise en œuvre consiste à conduire cet AGV opto-guidé muni de son informatique embarquée, en exécutant en temps-réel des ordres de mission émis par une liaison sans fil à partir d'une station de supervision
