The particular geometry of panoramic cameras defines complex epipolar lines equations. In this paper, we present a
way to warp images from a panoramic stereovision bench, so that the epipolar lines become parallel straight lines, thus
allowing the use of an optimized fast pixel correlation based stereovision algorithm. The paper first introduces the
geometric characterization of panoramic camera composed of parabolic and spherical mirrors, that computes both the
intrinsic parameters of the system (mirror surfaces and intrinsic camera parameters) and the errors alignment between
the mirrors. Then, it presents the warping equations that allow to generate rectified images. Calibration and stereovision
results are presented.La stéréovision panoramique est une fonctionnalité très intéressante, particulièrement en robotique.
Cependant, la géométrie particulière des caméras panoramiques définit des épipolaires dont les équations
ne sont pas triviales. Dans cet article, nous présentons un moyen de rectifier les images d’un banc
stéréoscopique panoramique, qui fournit des images dans lesquelles les épipolaires sont des lignes parallèles,
ce qui permet l’application d’un algorithme optimisé de stéréovision par corrélation des pixels. La première
partie de l’article présente un modèle géométrique de formation des images pour une caméra catadioptrique
composée d’un miroir parabolique et d’un miroir sphérique, qui inclut les paramètres intrinsèques du système
(surfaces des miroirs et paramètres intrinsèques de la caméra), et aussi les erreurs d’alignement entre les
miroirs. Une procédure qui permet de rectifier les images panoramiques est ensuite présentée, et des
résultats de calibrage et de stéréovision panoramique illustrent l’article
