El Desarrollo de software Dirigido por Modelos (MDD, Model Driven software Development) aparece como una alternativa viable para aplicar técnicas de ingeniería de software en el desarrollo de sistemas robóticos. Su uso logra un nivel de abstracción superior, permitiendo utilizar los estándares propuestos para robótica, y así obtener ventajas como generalidad, reutilización, claridad, expresividad. Estas son todas cualidades inherentes a un proceso de creación de software eficiente y eficaz. El objetivo general de esta investigación es contribuir al mejoramiento de los procesos de desarrollo de software de los sistemas robóticos, a través del análisis del paradigma de desarrollo MDD aplicando los estándares definidos por la OMG.Eje: Ingeniería de Software.Red de Universidades con Carreras en Informátic

De Vincenzi, Marcelo

Giandini, Roxana Silvia

Neil, Carlos

Pons, Claudia

Pérez, Gabriela Alejandra

SEDICI - Repositorio de la UNLP

Ingeniería de Software Dirigida por Modelos aplicada a 
sistemas robóticos usando los estándares de la OMG 
 
 
 Claudia Pons, Gabriela Pérez, Roxana Giandini, Carlos Neil, Marcelo de 
Vincenzi 
 
Comisión de Investigaciones Científicas de la Provincia de Buenos Aries (CIC) 
 Universidad Abierta Interamericana (UAI)  
Facultad de Informática de la UNLP 
 
Buenos Aires, Argentina 
 
 
 
 
Resumen 
El Desarrollo de software Dirigido por 
Modelos (MDD, Model Driven software 
Development) aparece como una alternativa 
viable para aplicar técnicas de ingeniería de 
software en el desarrollo de sistemas 
robóticos. Su uso logra un nivel de 
abstracción superior, permitiendo utilizar los 
estándares propuestos para robótica, y así 
obtener ventajas como generalidad, 
reutilización, claridad, expresividad. Estas 
son todas cualidades inherentes a un 
proceso de creación de software eficiente y 
eficaz. El objetivo general de esta 
investigación es contribuir al mejoramiento 
de los procesos de desarrollo de software de 
los sistemas robóticos, a través del análisis 
del paradigma de desarrollo MDD aplicando 
los estándares definidos por la OMG. 
 
Palabras clave: sistemas robóticos, 
ingeniería de software, desarrollo dirigido 
por modelos, estándares de la OMG. 
 
 
1. CONTEXTO 
Los sistemas robóticos (RSS Robotic Software 
Systems) desempeñan un papel cada vez más 
importante en nuestra vida cotidiana. La 
necesidad de sistemas robóticos en todos los 
entornos (industriales, educativos) aumenta 
y sus requisitos se vuelven más exigentes. 
Están hechos de diferentes componentes y 
sensores, lo que resulta en una arquitectura 
muy compleja y altamente variable. 
Actualmente, la mayoría de los sistemas de 
software de robótica se basan todavía en 
software propietario y están estrechamente 
ligados al hardware específico, las 
plataformas de procesamiento o la 
infraestructura de comunicación. En 
consecuencia, estos robots solo pueden ser 
armados, configurados y programados por 
expertos. Los enfoques tradicionales 
utilizados en el proceso de desarrollo de este 
tipo de sistemas están basados 
principalmente en codificar las aplicaciones 
sin ningún tipo de técnica de modelado. Y, 
aunque estas aplicaciones se utilizan en 
diferentes sistemas robóticos, se pueden 
identificar algunos problemas. Entre ellos, 
vale la pena mencionar que no hay 
documentación clara sobre las decisiones de 
diseño que se toman durante la fase de 
codificación, por lo que se dificultan tanto la 
evolución como el mantenimiento de estos 
sistemas. Además, al utilizar lenguajes de 
programación específicos perdemos la 
posibilidad de generalizar conceptos que 
pueden ser extraídos, reutilizados y aplicados 
en otros sistemas, lo que nos permitiría 
evitarnos recodificar todo desde cero cuando 
se lo necesite. 
Por otro lado, a medida que los sistemas 
robóticos crecen para ser cada vez más 
complejos, la necesidad de aplicar los 
principios de ingeniería de software para su 
proceso de desarrollo se convierte en un reto 
obligatorio en estos días.  
Desde esta perspectiva, se acepta el hecho 
de establecer nuevos enfoques para 
satisfacer las necesidades del proceso de 
desarrollo de sistemas robóticos tan 
complejos como los de hoy. El desarrollo 
basado en componentes (component-based 
development o CDB), la arquitectura 
orientada a servicios (Service-oriented 
architecture o SOA) [5], así como la 
Ingeniería de software dirigida por modelos 
(MDE), y el modelado específico de dominio 
(DSM) son algunas de las tecnologías más 
prometedoras en el dominio de los sistemas 
robóticos. 
Actualmente se promueve la integración de 
los componentes de los sistemas robóticos a 
través de la adopción de estándares de la 
OMG [1, 11]. Se han lanzado cuatro 
especificaciones: para la interacción en los 
sistemas robóticos (Robotic Interaction 
Service – ROIs) [3], para la localización de los 
sistemas robóticos (Robotic Localization 
Service - RLS), para el modelado de los 
componentes (Robotic Technology 
Component - RTC) [2] y para el despliegue 
dinámico y su configuración (Dynamic 
Deployment and Configuration for Robotic 
Technology Component - DDC4RTC).  
Es en este contexto en el que el Desarrollo 
Dirigido por Modelos (MDD, Model Driven 
Development)[7, 8, 9] aparece como una 
alternativa viable para aplicar técnicas de 
ingeniería de software en el desarrollo de 
este tipo de sistemas. Su uso logra un nivel 
de abstracción superior, permitiendo utilizar 
los estándares propuestos para robótica, y 
así obtener ventajas como generalidad, 
reutilización, claridad, expresividad. Estas 
son todas cualidades inherentes a un 
proceso de creación de software eficiente y 
eficaz.  
 
 
2. OBJECTIVOS, HIPÓTESIS Y 
RESULTADOS ESPERADOS 
El objetivo general de esta investigación es 
contribuir al mejoramiento de los procesos 
de desarrollo de software de los sistemas 
robóticos, a través del análisis del paradigma 
de desarrollo MDD aplicando los estándares 
definidos por la OMG para el modelado de 
estos sistemas y complementado con 
componentes (CBD) y la arquitectura 
orientada a servicios (SOA). 
 
 
3. LINEAS DE INVESTIGACIÓN   
En este proyecto convergen dos líneas de 
investigación: Robótica y MDE. 
 La problemática descripta arriba ha llevado a 
la concepción de un conjunto de actividades 
con el objetivo de acercar a los 
investigadores de estas aéreas: Ingeniería de 
Software dirigida por  Modelos por un lado, y  
Robótica por el otro. Ejemplos de estas 
actividades son el  Workshop on Domain-
Specific Languages and Models for Robotic 
Systems (DSLRob) lanzado en  2009, y el 
Workshop on Model-Driven Robot Software 
Engineering(MORSE) iniciado en  2013, 
ambos con el objetivo de incentivar la 
interacción de estas aéreas. Como resultado, 
en los últimos años varias plataformas han 
sido desarrolladas para proveer formas 
simples e intuitivas de construir las 
aplicaciones de software robótico. Esto 
incluye tanto prototipos académicos como 
así también productos comerciales. 
Paralelamente el organismo OMG que se 
ocupa de coordinar los estándares de 
software internacionalmente ha creado el 
grupo Robotic Domain task Force, para 
ocuparse de estos temas. 
En el ámbito industrial/comercial las 
plataformas para desarrollo robótico más 
conocidas son: Lego Mindstorms Evolution 3, 
Choregraphe, Robotino View 2 y Microsoft 
Robotics Developer Studio 4 (MRDS4). 
En el ámbito académico hemos encontrado 
muchas propuestas teóricas que aplican el 
paradigma CBD para el desarrollo de 
sistemas robóticos. Otras propuestas han 
aplicado SOA para construir estos sistemas. 
También el paradigma MDD/MDA/DSL ha 
sido aplicado de manera teórica a la 
construcción de robots (ver nuestro survey 
en [21]). 
Todos estos trabajos proveen un punto de 
partida robusto para el desarrollo de nuestro 
proyecto. 
 
 
4. PROPUESTA 
 Este trabajo tiene como objetivo general 
estudiar los sistemas robóticos y cómo 
aplicar técnicas de ingeniería de software 
para desarrollarlos. Este objetivo está siendo 
abordado a través de los siguientes sub-
objetivos: 
 
 Estudiar las propuestas de la OMG para el 
modelado de sistemas robóticos, y 
analizar como pueden ser aplicadas en el 
desarrollo de los sistemas robóticos.  
 Analizar las interrelaciones entre los 
distintos estándares. 
 Analizar cómo pueden ser integrados los 
paradigmas SOA y CBD con lo propuesto 
por la OMG 
 Estudiar como los modelos realizados en 
dichos estándares pueden ser 
transformados para crear otros modelos, y 
eventualmente, crear código.  
 
 
5. METODOLOGÍA DE 
INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO 
PROPUESTA 
 A partir del estudio de los sistemas robóticos 
actuales, se observa que son artesanales, y 
que su desarrollo esta basado 
principalmente en el código. A pesar de que 
existen propuestas para el modelado de los 
sistemas robóticos, aun no se aplican y 
tampoco cubren la posibilidad de la 
integración de dichas propuestas.  
Nuestra hipótesis de trabajo consiste en la 
posibilidad de integrar los estándares con 
otras técnicas de ingeniería de software para 
poder aplicar MDD en el desarrollo de los 
sistemas robóticos.   
Respecto a los lenguajes de modelado y 
transformación nos basaremos en los 
estándares de la OMG, en particular MOF [6], 
UML, OCL y QVT[10]. 
Finalmente, todos nuestros resultados 
teóricos serán plasmados en herramientas 
de desarrollo de software de código abierto, 
preferentemente sobre la plataforma Eclipse 
[15].  
 
  
6. ESQUEMA DE PLAN DE TRABAJO 
C/ACTIVIDADES  
 
El proyecto viene desarrollándose a través de 
las siguientes actividades: 
 
 Estudio de los lenguajes estándares para 
modelado de sistemas robóticos 
 Estudio del estándar como base para el 
modelado de software, en particular MOF 
(Meta Object Facilities), RTC (Robotic 
Technology Component), ROIs (Robotic 
Interaction Service), DDC4RTC (Dynamic 
Deployment and Configuration for Robotic 
Technology Component), RLS (Robotic 
Localization Service). 
 Estudio del estándar para modelado de 
servicios SOA. 
 Analizar las relaciones entre dichos 
estándares y como se complementan para 
ser utilizados en el proceso de desarrollo. 
 Analizar mecanismos de transformación 
entre modelos  
 Plasmar lo analizado en herramientas de 
desarrollo de software de código abierto 
 Evaluación de la propuesta mediante la 
aplicación de la misma en proyectos 
reales.  
 
 
7. FORMACIÓN DE RECURSOS 
HUMANOS Y RESULTADOS 
El equipo está integrado por cinco 
investigadores senior, provenientes de 2 
universidades (UNLP y UAI), quienes 
combinan sus conocimientos en robótica e 
ingeniería de software. El resto del equipo 
está integrado por estudiantes de pregrado y 
postgrado. En el contexto de este proyecto 
se están desarrollando 5 tesis de licenciatura 
en Informática, 5 tesis de Maestría en TI  y 5 
tesis doctorales (1 financiada por CONICET y  
1 por el programa DoctorAR). Se trabaja 
además en colaboración con la Universidad 
de Viena a través de un convenio bi-lateral 
financiado por el Mincyt [16]. Los resultados 
preliminares del proyecto se han publicado en 
[17], [18], [19] , [20] , [21] y [22]. 
 
8. REFERENCIAS 
1. OMG Robotics-DTF - Object 
Management Group - 
http://robotics.omg.org/ (consultado 
en 2015) 
2. Documento de especificación RTC 1.0 
- Object Management Group - 
http://www.omg.org/spec/RTC/1.0/  
(consultado en 2015) 
3. Documento de especificación 
Robotic Interaction Service (RoIS) – 
OMG - 
http://www.omg.org/spec/RoIS/  
(consultado en 2015) 
4. Robotic Localization Service (RLS) – 
OMG - 
http://www.omg.org/spec/RLS/ 
5. Documento de especificación SOA – 
OMG - 
http://www.omg.org/technology/rea
dingroom/SOA.htm (consultado en 
2015). 
6. Documento de especificación OMG's 
MetaObject Facility (MOF) Home 
Page - http://www.omg.org/mof/ 
7. Stahl, M Voelter. Model Driven 
Software Development. John Wiley, 
ISBN 0470025700. 
8. Kleppe, Anneke G. and Warmer Jos, 
and Bast, Wim. MDA Explained: The 
Model Driven Architecture: Practice 
and Promise. Addison-Wesley 
Longman Publishing Co., Inc., Boston, 
MA, USA, 2003. 
9. Object Management Group, MDA 
Guide, v1.0.1, omg/03-06-01 (2003). 
10. MOF 2.0 
Query/View/Transformations - OMG 
Adopted Specification. March 2005. 
http://www.omg.org. 
11. Object Management Group (OMG)  
http://www.omg.org 
12. Ledeczi, A., Bakay, A., Maroti, M., 
Volgyesi, P., Nordstrom, G., Sprinkle, 
J., Karsai, G. Composing Domain-
Specific Design Environments. IEEE 
Computer 34 (2001)  
13. Kleppe, Anneke. MCC: A Model 
Transformation Environment. A. 
Rensink and J. Warmer (Eds.): 
ECMDA-FA 2006, LNCS 4066, pp. 173 
– 187, Spain, June 2006. 
14. Atlas Model Weaver Project Web 
Page. 
http://www.eclipse.org/gmt/amw/, 
2005. 
15. Proyecto Eclipse - 
https://eclipse.org/ (consultado en 
2015). 
16. Project Title: “Adoxx Meta-Model 
Compiler. Modelling Methods for 
Robotic Systems”. Programa de 
Cooperación Científico-Tecnológica 
entre el Ministerio de Ciencia, 
Tecnología e Innovación Productiva 
de la República Argentina (MINCyT) y 
el Ministerio de Ciencia e 
Investigación de la República de 
Austria (BMWF). 
17. C. Pons, G. Pérez, R. Giandini, G. 
Baum . A Model-Driven Approach to 
Constructing Robotic Systems.  
Journal of Computer Science & 
Technology. Vol. 14 - No. 1 – April 
2014 - ISSN 1666-6038. 
18. Jerónimo Irazábal and Claudia Pons. 
Metamodel independence in Domain 
Specific Modeling Languages. 
"Communications in Computer and 
Information Science CCIS Series” 
vol.411, “Software and Data 
Technology” pp.140-154, ISBN 978-3-
642-45403-5. Springer-Verlag Berlin 
Heidelberg (2013).  
19. Omar Martinez Grassi, Claudia Pons, 
Gabriel Baum. Variable-Based 
Analysis for Traceability in QVT-R 
Model Transformations. CIbSE - SET 
2015 (CIbSE -Software Engineering 
Track).  XVIII Conferencia 
Iberoamericana en "Software 
Engineering", CIbSE 2015. Perú. April 
2015.  
20. Gabriela Pérez, Jerónimo Irazábal, 
Claudia Pons y Roxana Giandini. 
Applying MDE tools to defining 
domain specific languages for model 
management. SADIO Electronic 
Journal of Informatics and 
Operations Research. ISSN 1514-
6774 vol. 12, no. 1 (Sept 2013). 
21. Claudia Pons, Roxana Giandini, 
Gabriela Arévalo . A systematic 
review of applying modern software 
engineering techniques to 
developing robotic systems.. Vol. 32 
No. 1 de 2012. Revista Ingeniería e 
Investigación. Tri-annual ISSN: 0120-
5609. Indexada en el ISI. 
22. Claudia Pons, Gabriela Pérez, Roxana 
Giandini and Gabriel Baum: 
“Applying MDA and OMG Robotic 
Specification for Developing Robotic 
Systems”.Published in Lecture Notes 
in Computer Science. Springer. 
Volume 9959 2016. System Analysis 
and Modeling. Technology-Specific 
Aspects of Models. Saint-Malo, 
France, October 3-4, 2016. 
Editors:Jens Grabowski, Steffen 
Herbold ISBN: 978-3-319-46612-5 
(Print) 978-3-319-46613-2 (Online) 


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Ingeniería de software dirigida por modelos aplicada a sistemas robóticos usando los estándares de la OMG

El Servicio de Difusión de la Creación Intelectual

Servicio de Difusión de la Creación Intelectual

Ingeniería de Software Dirigida por Modelos aplicada a sistemas robóticos usando los estándares de la OMG    Claudia Pons, Gabriela Pérez, Roxana Giandini, Carlos Neil, Marcelo de Vincenzi  Comisión de Investigaciones Científicas de la Provincia de Buenos Aries (CIC)  Universidad Abierta Interamericana (UAI)  Facultad de Informática de la UNLP  Buenos Aires, Argentina     Resumen El Desarrollo de software Dirigido por Modelos (MDD, Model Driven software Development) aparece como una alternativa viable para aplicar técnicas de ingeniería de software en el desarrollo de sistemas robóticos. Su uso logra un nivel de abstracción superior, permitiendo utilizar los estándares propuestos para robótica, y así obtener ventajas como generalidad, reutilización, claridad, expresividad. Estas son todas cualidades inherentes a un proceso de creación de software eficiente y eficaz. El objetivo general de esta investigación es contribuir al mejoramiento de los procesos de desarrollo de software de los sistemas robóticos, a través del análisis del paradigma de desarrollo MDD aplicando los estándares definidos por la OMG.  Palabras clave: sistemas robóticos, ingeniería de software, desarrollo dirigido por modelos, estándares de la OMG.   1. CONTEXTO Los sistemas robóticos (RSS Robotic Software Systems) desempeñan un papel cada vez más importante en nuestra vida cotidiana. La necesidad de sistemas robóticos en todos los entornos (industriales, educativos) aumenta y sus requisitos se vuelven más exigentes. Están hechos de diferentes componentes y sensores, lo que resulta en una arquitectura muy compleja y altamente variable. Actualmente, la mayoría de los sistemas de software de robótica se basan todavía en software propietario y están estrechamente ligados al hardware específico, las plataformas de procesamiento o la infraestructura de comunicación. En consecuencia, estos robots solo pueden ser armados, configurados y programados por expertos. Los enfoques tradicionales utilizados en el proceso de desarrollo de este tipo de sistemas están basados principalmente en codificar las aplicaciones sin ningún tipo de técnica de modelado. Y, aunque estas aplicaciones se utilizan en diferentes sistemas robóticos, se pueden identificar algunos problemas. Entre ellos, vale la pena mencionar que no hay documentación clara sobre las decisiones de diseño que se toman durante la fase de codificación, por lo que se dificultan tanto la evolución como el mantenimiento de estos sistemas. Además, al utilizar lenguajes de programación específicos perdemos la posibilidad de generalizar conceptos que pueden ser extraídos, reutilizados y aplicados en otros sistemas, lo que nos permitiría evitarnos recodificar todo desde cero cuando se lo necesite. Por otro lado, a medida que los sistemas robóticos crecen para ser cada vez más complejos, la necesidad de aplicar los principios de ingeniería de software para su proceso de desarrollo se convierte en un reto obligatorio en estos días.  Desde esta perspectiva, se acepta el hecho de establecer nuevos enfoques para satisfacer las necesidades del proceso de desarrollo de sistemas robóticos tan complejos como los de hoy. El desarrollo basado en componentes (component-based development o CDB), la arquitectura orientada a servicios (Service-oriented architecture o SOA) [5], así como la Ingeniería de software dirigida por modelos (MDE), y el modelado específico de dominio (DSM) son algunas de las tecnologías más prometedoras en el dominio de los sistemas robóticos. Actualmente se promueve la integración de los componentes de los sistemas robóticos a través de la adopción de estándares de la OMG [1, 11]. Se han lanzado cuatro especificaciones: para la interacción en los sistemas robóticos (Robotic Interaction Service – ROIs) [3], para la localización de los sistemas robóticos (Robotic Localization Service - RLS), para el modelado de los componentes (Robotic Technology Component - RTC) [2] y para el despliegue dinámico y su configuración (Dynamic Deployment and Configuration for Robotic Technology Component - DDC4RTC).  Es en este contexto en el que el Desarrollo Dirigido por Modelos (MDD, Model Driven Development)[7, 8, 9] aparece como una alternativa viable para aplicar técnicas de ingeniería de software en el desarrollo de este tipo de sistemas. Su uso logra un nivel de abstracción superior, permitiendo utilizar los estándares propuestos para robótica, y así obtener ventajas como generalidad, reutilización, claridad, expresividad. Estas son todas cualidades inherentes a un proceso de creación de software eficiente y eficaz.    2. OBJECTIVOS, HIPÓTESIS Y RESULTADOS ESPERADOS El objetivo general de esta investigación es contribuir al mejoramiento de los procesos de desarrollo de software de los sistemas robóticos, a través del análisis del paradigma de desarrollo MDD aplicando los estándares definidos por la OMG para el modelado de estos sistemas y complementado con componentes (CBD) y la arquitectura orientada a servicios (SOA).   3. LINEAS DE INVESTIGACIÓN   En este proyecto convergen dos líneas de investigación: Robótica y MDE.  La problemática descripta arriba ha llevado a la concepción de un conjunto de actividades con el objetivo de acercar a los investigadores de estas aéreas: Ingeniería de Software dirigida por  Modelos por un lado, y  Robótica por el otro. Ejemplos de estas actividades son el  Workshop on Domain-Specific Languages and Models for Robotic Systems (DSLRob) lanzado en  2009, y el Workshop on Model-Driven Robot Software Engineering(MORSE) iniciado en  2013, ambos con el objetivo de incentivar la interacción de estas aéreas. Como resultado, en los últimos años varias plataformas han sido desarrolladas para proveer formas simples e intuitivas de construir las aplicaciones de software robótico. Esto incluye tanto prototipos académicos como así también productos comerciales. Paralelamente el organismo OMG que se ocupa de coordinar los estándares de software internacionalmente ha creado el grupo Robotic Domain task Force, para ocuparse de estos temas. En el ámbito industrial/comercial las plataformas para desarrollo robótico más conocidas son: Lego Mindstorms Evolution 3, Choregraphe, Robotino View 2 y Microsoft Robotics Developer Studio 4 (MRDS4). En el ámbito académico hemos encontrado muchas propuestas teóricas que aplican el paradigma CBD para el desarrollo de sistemas robóticos. Otras propuestas han aplicado SOA para construir estos sistemas. También el paradigma MDD/MDA/DSL ha sido aplicado de manera teórica a la construcción de robots (ver nuestro survey en [21]). Todos estos trabajos proveen un punto de partida robusto para el desarrollo de nuestro proyecto.   4. PROPUESTA  Este trabajo tiene como objetivo general estudiar los sistemas robóticos y cómo aplicar técnicas de ingeniería de software para desarrollarlos. Este objetivo está siendo abordado a través de los siguientes sub-objetivos:   Estudiar las propuestas de la OMG para el modelado de sistemas robóticos, y analizar como pueden ser aplicadas en el desarrollo de los sistemas robóticos.   Analizar las interrelaciones entre los distintos estándares.  Analizar cómo pueden ser integrados los paradigmas SOA y CBD con lo propuesto por la OMG  Estudiar como los modelos realizados en dichos estándares pueden ser transformados para crear otros modelos, y eventualmente, crear código.    5. METODOLOGÍA DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO PROPUESTA  A partir del estudio de los sistemas robóticos actuales, se observa que son artesanales, y que su desarrollo esta basado principalmente en el código. A pesar de que existen propuestas para el modelado de los sistemas robóticos, aun no se aplican y tampoco cubren la posibilidad de la integración de dichas propuestas.  Nuestra hipótesis de trabajo consiste en la posibilidad de integrar los estándares con otras técnicas de ingeniería de software para poder aplicar MDD en el desarrollo de los sistemas robóticos.   Respecto a los lenguajes de modelado y transformación nos basaremos en los estándares de la OMG, en particular MOF [6], UML, OCL y QVT[10]. Finalmente, todos nuestros resultados teóricos serán plasmados en herramientas de desarrollo de software de código abierto, preferentemente sobre la plataforma Eclipse [15].     6. ESQUEMA DE PLAN DE TRABAJO C/ACTIVIDADES   El proyecto viene desarrollándose a través de las siguientes actividades:   Estudio de los lenguajes estándares para modelado de sistemas robóticos  Estudio del estándar como base para el modelado de software, en particular MOF (Meta Object Facilities), RTC (Robotic Technology Component), ROIs (Robotic Interaction Service), DDC4RTC (Dynamic Deployment and Configuration for Robotic Technology Component), RLS (Robotic Localization Service).  Estudio del estándar para modelado de servicios SOA.  Analizar las relaciones entre dichos estándares y como se complementan para ser utilizados en el proceso de desarrollo.  Analizar mecanismos de transformación entre modelos   Plasmar lo analizado en herramientas de desarrollo de software de código abierto  Evaluación de la propuesta mediante la aplicación de la misma en proyectos reales.    7. FORMACIÓN DE RECURSOS HUMANOS Y RESULTADOS El equipo está integrado por cinco investigadores senior, provenientes de 2 universidades (UNLP y UAI), quienes combinan sus conocimientos en robótica e ingeniería de software. El resto del equipo está integrado por estudiantes de pregrado y postgrado. En el contexto de este proyecto se están desarrollando 5 tesis de licenciatura en Informática, 5 tesis de Maestría en TI  y 5 tesis doctorales (1 financiada por CONICET y  1 por el programa DoctorAR). Se trabaja además en colaboración con la Universidad de Viena a través de un convenio bi-lateral financiado por el Mincyt [16]. Los resultados preliminares del proyecto se han publicado en [17], [18], [19] , [20] , [21] y [22].  8. REFERENCIAS 1. OMG Robotics-DTF - Object Management Group - http://robotics.omg.org/ (consultado en 2015) 2. Documento de especificación RTC 1.0 - Object Management Group - http://www.omg.org/spec/RTC/1.0/  (consultado en 2015) 3. Documento de especificación Robotic Interaction Service (RoIS) – OMG - http://www.omg.org/spec/RoIS/  (consultado en 2015) 4. Robotic Localization Service (RLS) – OMG - http://www.omg.org/spec/RLS/ 5. Documento de especificación SOA – OMG - http://www.omg.org/technology/readingroom/SOA.htm (consultado en 2015). 6. Documento de especificación OMG's MetaObject Facility (MOF) Home Page - http://www.omg.org/mof/ 7. Stahl, M Voelter. Model Driven Software Development. John Wiley, ISBN 0470025700. 8. Kleppe, Anneke G. and Warmer Jos, and Bast, Wim. MDA Explained: The Model Driven Architecture: Practice and Promise. Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc., Boston, MA, USA, 2003. 9. Object Management Group, MDA Guide, v1.0.1, omg/03-06-01 (2003). 10. MOF 2.0 Query/View/Transformations - OMG Adopted Specification. March 2005. http://www.omg.org. 11. Object Management Group (OMG)  http://www.omg.org 12. Ledeczi, A., Bakay, A., Maroti, M., Volgyesi, P., Nordstrom, G., Sprinkle, J., Karsai, G. Composing Domain-Specific Design Environments. IEEE Computer 34 (2001)  13. Kleppe, Anneke. MCC: A Model Transformation Environment. A. Rensink and J. Warmer (Eds.): ECMDA-FA 2006, LNCS 4066, pp. 173 – 187, Spain, June 2006. 14. Atlas Model Weaver Project Web Page. http://www.eclipse.org/gmt/amw/, 2005. 15. Proyecto Eclipse - https://eclipse.org/ (consultado en 2015). 16. Project Title: “Adoxx Meta-Model Compiler. Modelling Methods for Robotic Systems”. Programa de Cooperación Científico-Tecnológica entre el Ministerio de Ciencia, Tecnología e Innovación Productiva de la República Argentina (MINCyT) y el Ministerio de Ciencia e Investigación de la República de Austria (BMWF). 17. C. Pons, G. Pérez, R. Giandini, G. Baum . A Model-Driven Approach to Constructing Robotic Systems.  Journal of Computer Science & Technology. Vol. 14 - No. 1 – April 2014 - ISSN 1666-6038. 18. Jerónimo Irazábal and Claudia Pons. Metamodel independence in Domain Specific Modeling Languages. "Communications in Computer and Information Science CCIS Series” vol.411, “Software and Data Technology” pp.140-154, ISBN 978-3-642-45403-5. Springer-Verlag Berlin Heidelberg (2013).  19. Omar Martinez Grassi, Claudia Pons, Gabriel Baum. Variable-Based Analysis for Traceability in QVT-R Model Transformations. CIbSE - SET 2015 (CIbSE -Software Engineering Track).  XVIII Conferencia Iberoamericana en "Software Engineering", CIbSE 2015. Perú. April 2015.  20. Gabriela Pérez, Jerónimo Irazábal, Claudia Pons y Roxana Giandini. Applying MDE tools to defining domain specific languages for model management. SADIO Electronic Journal of Informatics and Operations Research. ISSN 1514-6774 vol. 12, no. 1 (Sept 2013). 21. Claudia Pons, Roxana Giandini, Gabriela Arévalo . A systematic review of applying modern software engineering techniques to developing robotic systems.. Vol. 32 No. 1 de 2012. Revista Ingeniería e Investigación. Tri-annual ISSN: 0120-5609. Indexada en el ISI. 22. Claudia Pons, Gabriela Pérez, Roxana Giandini and Gabriel Baum: “Applying MDA and OMG Robotic Specification for Developing Robotic Systems”.Published in Lecture Notes in Computer Science. Springer. Volume 9959 2016. System Analysis and Modeling. Technology-Specific Aspects of Models. Saint-Malo, France, October 3-4, 2016. Editors:Jens Grabowski, Steffen Herbold ISBN: 978-3-319-46612-5 (Print) 978-3-319-46613-2 (Online) 

http://sedici.unlp.edu.ar/bitstream/handle/10915/77116/Documento_completo.pdf?sequence=1

Ingeniería de software dirigida por modelos aplicada a sistemas robóticos usando los estándares de la OMG

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