Sustavi upravljanja gibanjem s komunikacijskim kašnjenjem

Abstract

In this paper motion control systems with delay in measurement and control channels are discussed and a new structure of the observer-predictor is proposed. The feature of the proposed system is enforcement of the convergence in both the estimation and prediction of the plant output in the presence of the variable, unknown delay in both measurement and in control channels. The estimation is based on the available data - undelayed control input, the delayed measurement of position or velocity and the nominal parameters of the plant - and does not require apriori knowledge of the delay. The stability and convergence is proven and selection of observer and the controller parameters are discussed. Experimental results are shown to illustrate the theoretical predictions.U ovome su radu razmatrani sustavi upravljanja gibanjem uz prisutno kašnjenje u mjernom i upravljačkom komunikacijskom kanalu te su predložene nove strukture estimacije/predikcije iznosa kašnjenja. Predloženi sustav poboljšava konvergenciju estimacije/predikcije izlaza iz procesa u prisustvu promjenjivog i nepoznatog kašnjenja u mjernom i upravljačkom kanalu. Estimacija se zasniva na dostupnim podacima – upravljačkom signalu bez kašnjenja, mjerenim signalima položaja ili brzine te nazivnim parametrima procesa – te ne zahtijeva a-priori poznavanje iznosa kašnjenja. Dokazane su stabilnost i konvergencija sustava upravljanja te je razmatran odabir parametara estimatora i regulatora. Prikazani su eksperimentalni rezultati kojima se ilustrira valjanost teoretskih rezultata