Guidage automatique de machine agricole : état de l'art et présentation d'une application

Abstract

This communication is about an automatic guiding system that includes a perception module based on artificial vision associated to an adaptive control module using techniques based on neural networks. The original principle allows one to detect in part of the image, the contrast interfaces contained in the guide; a statistical process computes the heading and position differences between the planned route and the vehicle, differences that are transmitted to the neural controller. Laboratory and field results are presented. / La communication présente un système de guidage automatique comprenant un module de perception basé sur la vision artificielle associé à un module de contrôle adaptatif utilisant les techniques à base de réseaux de neurones. Le principe original présenté permet de détecter dans une partie de l'image les interfaces de contraste contenues dans le guide ; un traitement statistique calcule les écarts de cap et de position entre la trace à suivre et le véhicule qui sont transmises au contrôleur neuronal. Les résultats en laboratoire et de terrains sont présentés et commentés