Design and control of a mobile manipulator for weed control

Abstract

This paper concerns the design of a non-chemical weed controller for vegetable cropping. Electrical weed control seems to be the most appropriate method. Local application, short treatment time and easy armature make it possible to use it as tool for a robotized arm, fixed on a tracked mobile platform. Such a combination of a mobile and a robotized arm is known as a mobile manipulator. An adapted mechanical structure is chosen and the different constraints impose an intelligent control structure which permits to eliminate the weeds while advancing at tractor speed. / Ce papier concerne la conception d'un robot pour le désherbage non chimique des cultures en ligne. Le désherbage électrique semble être la méthode la plus appropriée. La possibilité d'application localisée, un court temps de traitement et une mise en oeuvre facilitent son utilisation comme outil d'un bras robotisé fixé sur une plate forme mobile tractée. Une telle combinaison d'un mobile avec un bras manipulateur est connue sous le nom de manipulateur mobile. Une structure mécanique adaptée et choisie et les différentes contraintes imposent une structure de commande intelligente qui permet d'éliminer les mauvaises herbes pendant l'avancement à vitesse tracteur