Contrôle de la direction d'un véhicule agricole

Abstract

Different approaches to realise the steering control of agricultural vehicles are presented. Results of a non-modeling approach on an agricultural tractor are described more in details. This approach is based on neural steering controller. During the first learning step, the neural controller "learn" to drive looking at the driver's behaviour. Modifications of vehicle behaviour (slope,...) are take into account with in-line learning capacities. / Différentes approches pour réaliser le contrôle de direction d'un engin agricole sont présentées. Les résultats de l'implantation d'une méthode non modélisante sur un tracteur agricole sont exposés plus en détails. Cette approche utilise un contrôleur de braquage neuronal. Durant une première phase d'apprentissage, le contrôleur neuronal "apprend" à conduire en observant le comportement du pilote humain. Les modifications de comportement du véhicule (sol en pente,...) sont prises en compte par une capacité d'apprentissage en ligne